感知增强方法、装置、路侧基站、计算机设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114078323A(43)申请公布日2022.02.22(21)申请号202010836854.9(22)申请日2020.08.19(71)申请人北京万集科技股份有限公司地址100193北京市海淀区中关村软件园12号楼A区(72)发明人李智王邓江孙玉强邓永强(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606代理人孙岩(51)Int.Cl.G08G1/01(2006.01)G08G1/04(2006.01)G08G1/052(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称感知增强方法、装置、路侧基站、计算机设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种感知增强方法、装置、路侧基站、计算机设备和存储介质。所述方法包括：对覆盖区域进行数据采集，得到包含目标对象的感知数据；将感知数据输入初始检测模型，得到目标对象的目标检测信息；接收目标对象发送的目标真实信息；目标真实信息与目标检测信息对应；迭代执行将感知数据输入初始检测模型，得到目标对象的目标检测信息，以及根据目标检测信息与目标真实信息之间的差异调整初始检测模型的参数的步骤，直至初始检测模型的网络层收敛，得到检测网络模型；检测网络模型用于对输入的感知数据进行处理得到感知增强结果。以目标真实信息为依据，增强对目标对象的感知检测能力，提高了采用检测网络模型检测目标对象的准确性。CN114078323ACN114078323A权利要求书1/2页1.一种感知增强方法，其特征在于，所述方法包括：对覆盖区域进行数据采集，得到包含目标对象的感知数据；将所述感知数据输入初始检测模型，得到所述目标对象的目标检测信息；接收所述目标对象发送的目标真实信息；其中，所述目标真实信息与所述目标检测信息对应；迭代执行将所述感知数据输入所述初始检测模型，得到所述目标对象的目标检测信息，以及根据所述目标检测信息与目标真实信息之间的差异调整所述初始检测模型的参数的步骤，直至所述初始检测模型的网络层收敛，得到检测网络模型；其中，所述检测网络模型用于对输入的感知数据进行处理得到感知增强结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述迭代执行将所述感知数据输入所述初始检测模型，得到所述目标对象的目标检测信息，以及根据所述目标检测信息与目标真实信息之间的差异调整所述初始检测模型的参数的步骤，包括：计算所述目标检测信息与所述目标真实信息之间的差异，得到差异信息；若所述差异信息满足预设条件，则判定所述初始检测模型的网络层收敛。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标检测信息包括检测位置、检测速度、检测航向角中的一个或多个，所述计算所述目标检测信息与所述目标真实信息之间的差异，得到差异信息，包括：基于所述目标检测信息的时间戳从所述目标真实信息中获取对应的真实数据；计算所述目标检测信息与所述对应的真实数据之间的差异，得到所述差异信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标检测信息包括目标类别、目标颜色以及目标尺寸中的一个或多个。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述覆盖区域包括多个所述目标对象，所述计算所述目标检测信息与目标真实信息之间的差异，得到差异信息，包括：根据时间戳获取时间同步的目标信息集合；其中，所述目标信息集合包含多个所述目标对象的同一时刻的目标检测信息和目标真实信息；根据目标检测信息中的检测位置将所述目标信息集合中的目标检测信息和目标真实信息进行匹配，得到每一目标对象对应的目标检测信息和目标真实信息；按照所述每一目标对象对应计算目标检测信息和目标真实信息之间的差异，得到所述每一目标对象对应的差异信息。6.一种感知增强方法，其特征在于，所述方法包括：对覆盖区域进行数据采集，得到包含目标对象的感知数据；利用权利要求1-5任一项所述的方法得到的检测模型处理所述感知数据，得到感知增强结果。7.一种感知增强装置，其特征在于，所述装置包括：数据采集模块，用于对覆盖区域进行数据采集，得到包含目标对象的感知数据；目标检测模块，用于将所述感知数据输入初始检测模型，得到所述目标对象的目标检测信息；信息接收模块，用于接收所述目标对象发送的目标真实信息；其中，所述目标真实信息与所述目标检测信息对应；2CN114078323A权利要求书2/2页迭代调整模块，用于迭代执行将所述感知数据输入所述初始检测模型，得到所述目标对象的目标检测信息，以及根据所述目标检测信息与目标真实信息之间的差异调整所述初始检测模型的参数的步骤，直至所述初始检测模型的网络层收敛，得到检测网络模型；其中，所述检测网络模型用于对输入的感知数据进行处理得到感知增强结果。8.一种路侧基站，其特征在于，所述路侧基站包括感知增强装置，所述感知增强装置