手术导航方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114073579A(43)申请公布日2022.02.22(21)申请号202010839676.5(22)申请日2020.08.19(71)申请人杭州三坛医疗科技有限公司地址310030浙江省杭州市西湖区三墩镇西园九路8号3幢E座7楼701室(72)发明人何滨沈丽萍徐琦戴维焕陈汉清童睿(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人林祥(51)Int.Cl.A61B34/20(2016.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称手术导航方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明公开了一种手术导航方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取拍摄设备对目标对象和手术器械进行拍摄得到的第一二维医学图像，其中，手术器械用于对目标对象进行手术操作；根据手术器械在第一二维医学图像中的位置以及拍摄第一二维医学图像时拍摄设备的位姿数据和手术器械的位姿数据，确定手术器械的坐标系与拍摄设备的坐标系之间的转换关系；获取目标对象的三维医学图像，并对三维医学图像与第一二维医学图像进行图像配准；根据图像配准的结果和转换关系将手术器械的实时位姿数据与和拍摄设备的实时位姿数据与三维医学图像进行融合并显示融合结果。从而实现精准的手术导航。CN114073579ACN114073579A权利要求书1/2页1.一种手术导航方法，其特征在于，包括：获取拍摄设备对目标对象和手术器械进行拍摄得到的第一二维医学图像，其中，所述手术器械用于对所述目标对象进行手术操作；根据所述手术器械在所述第一二维医学图像中的位置以及拍摄所述第一二维医学图像时所述拍摄设备的位姿数据和所述手术器械的位姿数据，确定所述手术器械的坐标系与所述拍摄设备的坐标系之间的转换关系；获取所述目标对象的三维医学图像，并对所述三维医学图像与所述第一二维医学图像进行图像配准；根据所述图像配准的结果和所述转换关系将所述手术器械的实时位姿数据与和所述拍摄设备的实时位姿数据与所述三维医学图像进行融合并显示融合结果。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一二维医学图像与所述三维医学图像进行图像配准，包括：基于数字影像重建算法建立与所述三维医学图像对应的二维模拟图像；对所述二维模拟图像与所述第一二维医学图像进行图像配准。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对所述第一二维医学图像与所述三维医学图像进行图像配准，包括：识别所述第一二维医学图像中所述目标对象所在的第一区域，识别所述三维医学图像中所述目标对象所在的第二区域；对所述第一区域与所述第二区域进行图像配准。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据在所述三维医学图像上选定的手术区域位置、所述图像配准的结果和所述转换关系规划所述手术器械的移动路径；根据所述移动路径将手术器械移动至与所述手术区域位置对应的目标位置处，以对所述目标对象进行手术操作。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述手术器械完成手术操作的情况下，触发所述拍摄设备对所述目标对象进行拍摄得到第二二维医学图像；根据所述图像配准的结果重建与所述第二二维医学图像相对应的三维模拟图像。6.一种手术导航装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取拍摄设备对目标对象和手术器械进行拍摄得到的第一二维医学图像，其中，所述手术器械用于对所述目标对象进行手术操作；确定模块，用于根据所述手术器械在所述第一二维医学图像中的位置以及拍摄所述第一二维医学图像时所述拍摄设备的位姿数据和所述手术器械的位姿数据，确定所述手术器械的坐标系与所述拍摄设备的坐标系之间的转换关系；配准模块，用于获取所述目标对象的三维医学图像，并对所述三维医学图像与所述第一二维医学图像进行图像配准；融合模块，用于根据所述图像配准的结果和所述转换关系将所述手术器械的实时位姿数据和所述拍摄设备的实时位姿数据与所述三维医学图像进行融合并显示融合结果。7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，在对所述第一二维医学图像与所述三维医学2CN114073579A权利要求书2/2页图像进行图像配准时，所述配准模块用于：基于数字影像重建算法建立与所述三维医学图像对应的二维模拟图像；对所述二维模拟图像与所述第一二维医学图像进行图像配准。8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，在对所述第一二维医学图像与所述三维医学图像进行图像配准时，所述配准模块用于：识别所述第一二维医学图像中所述目标对象所在的第一区域，识别所述三维医学图像中所述目标对象所在的第二区域；对所述第一区域与所述第二区域进行图像配准。9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：规划模块，用于根据在所述三维医学图像上选定的手术区域位置、所述图像