行驶车系统、以及行驶车的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114080364A(43)申请公布日2022.02.22(21)申请号202080049869.9(74)专利代理机构北京市金杜律师事务所(22)申请日2020.05.2911256代理人陈伟闫剑平(30)优先权数据2019-1304702019.07.12JP(51)Int.Cl.B65G43/10(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B65G35/00(2006.01)2022.01.07H01L21/673(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2020/0212972020.05.29(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/010035JA2021.01.21(71)申请人村田机械株式会社地址日本京都府(72)发明人北村亘池田昌弘青木荣二郎中川敏一权利要求书2页说明书15页附图16页(54)发明名称行驶车系统、以及行驶车的控制方法(57)摘要本发明的行驶车系统缓和行驶车的堵塞来抑制死锁现象的产生。行驶车系统具备多个行驶车(V)、以及呈格子状设置且供行驶车(V)能够选择性地第一方向(DR1)以及第二方向(DR2)的某一个方向前进的轨道(R)，控制器(TC)在存在要从规定的单元格(C)驶向目的地而第一方向(DR1)前进的行驶车(V)的情况下，判断是否向该行驶车(V)赋予相对于规定的单元格(C)在第一方向(DR1)上相邻的单元格(C)的占用许可，行驶车(V)在从控制器(TC)得到相邻的单元格(C)的占用许可的情况下向第一方向(DR1)前进，而在没有得到占用许可的情况下在规定的单元格(C)中停止，控制器(TC)在行驶车(V)没有得到相邻的单元格(C)的占用许可而在规定的单元格(C)中持续停止了规定时间的情况下，向行驶车(V)分配将从规定的单元格(C)起在第二方向(DR2)上的多个单元格之后的单元格(C)设为用于驶向CN114080364A目的地的经由地的行驶指令。CN114080364A权利要求书1/2页1.一种行驶车系统，其特征在于，具备：多个行驶车；轨道，在第一方向上延伸的多条第一轨道和在与所述第一方向交叉的第二方向上延伸的多条第二轨道呈格子状设置，所述轨道供所述行驶车能够选择性地向所述第一方向以及所述第二方向的某一个方向前进；以及控制器，其能够与所述多个行驶车彼此通信，控制所述多个行驶车，所述控制器能够针对由在俯视时彼此相邻的两条所述第一轨道以及彼此相邻的两条所述第二轨道划分的每个单元格，对该单元格设定向规定的行驶车发出了占用许可的占用状态以及向任一行驶车均没有发出占用许可的非占用状态的某一种，所述控制器在存在要从规定的所述单元格驶向目的地而向所述第一方向前进的所述行驶车的情况下，判断是否向该行驶车赋予相对于所述规定的单元格在所述第一方向上相邻的所述单元格的占用许可，所述行驶车在从所述控制器得到所述相邻的单元格的占用许可的情况下向所述第一方向前进，而在没有得到占用许可的情况下在所述规定的单元格中停止，所述控制器在所述行驶车没有得到所述相邻的单元格的占用许可而在所述规定的单元格中持续停止了规定时间的情况下，向所述行驶车分配行驶指令，所述行驶指令将从所述规定的单元格起在所述第二方向上的多个所述单元格之后的所述单元格设为用于驶向所述目的地的经由地。2.根据权利要求1所述的行驶车系统，其特征在于，在所述行驶车没有得到所述相邻的单元格的占用许可而在所述规定的单元格中持续停止了规定时间的情况下，在无法将从所述规定的单元格起在所述第二方向上的第一规定数之后的所述单元格设为所述经由地的情况下、或者在所述行驶车无法从所述规定的单元格前进至在所述第二方向上的作为所述经由地的第一规定数之后的所述单元格的情况下，所述控制器向所述行驶车分配将从所述规定的单元格起在所述第二方向上的、比所述第一规定数少的第二规定数之后的区域设为所述经由地的行驶指令。3.根据权利要求1或者2所述的行驶车系统，其特征在于，在所述行驶车没有得到所述相邻的单元格的占用许可而在所述规定的单元格中持续停止了规定时间的情况下，所述控制器将分配给所述行驶车的到所述目的地为止的行驶指令维持在自己的管理下并取消该行驶指令。4.根据权利要求3所述的行驶车系统，其特征在于，所述控制器在所述行驶车到达或者接近所述经由地的情况下，相对于所述行驶车分配从该经由地到被取消的所述行驶指令中的所述目的地为止的行驶指令。5.一种行驶车的控制方法，其为行驶车系统中的控制所述行驶车的方法，所述行驶车系统具备：多个行驶车；以及轨道，在第一方向上延伸的多条第一轨道和在与所述第一方向交叉的第二方向上延伸的多条第二轨道呈格子状设置，所述轨道供所述行驶车能够选择性地向所述第一方向以及所述第二方向