操舵控制装置、操舵控制方法以及操舵控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114096445A(43)申请公布日2022.02.25(21)申请号202080049901.3(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所(22)申请日2020.06.0911105代理人丁紫玉(30)优先权数据2019-1276232019.07.09JP(51)Int.Cl.B60T7/12(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D6/00(2006.01)2022.01.07B60W10/20(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B60W10/18(2012.01)PCT/JP2020/0226472020.06.09B60W10/04(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据B60W30/09(2012.01)WO2021/005940JA2021.01.14B62D101/00(2006.01)(71)申请人日立安斯泰莫株式会社地址日本茨城县(72)发明人松田知上家忠昭西浦力权利要求书2页说明书19页附图24页(54)发明名称操舵控制装置、操舵控制方法以及操舵控制系统(57)摘要本发明的操舵控制装置取得作为为了避开车辆的前方的障碍物而需要的与操舵相关的扭矩的基准目标扭矩，基于与车辆的行驶相关的要素，求出修正所述基准目标扭矩的扭矩修正值，基于所述基准目标扭矩和所述扭矩修正值求出目标扭矩，将用于达到求出的所述目标扭矩的扭矩指令向与操舵相关的执行器输出。CN114096445ACN114096445A权利要求书1/2页1.一种操舵控制装置，其特征在于，具备控制部，所述控制部控制设置在车辆上的与操舵相关的执行器，所述控制部取得基准目标扭矩，所述基准目标扭矩是为了避开由外界识别部取得的所述车辆的前方的障碍物而需要的与操舵相关的扭矩，所述控制部基于与所述车辆的行驶相关的要素，求出修正所述基准目标扭矩的扭矩修正值，所述控制部基于所述基准目标扭矩和所述扭矩修正值，求出目标扭矩，所述控制部向所述执行器输出用于达到求出的所述目标扭矩的扭矩指令。2.如权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于，与所述车辆的行驶相关的要素包括基于所述障碍物与所述车辆的相对距离和所述车辆的速度的、相对于所述障碍物的碰撞风险。3.如权利要求2所述的操舵控制装置，其特征在于，与所述车辆的行驶相关的要素包括基于所述车辆的制动的所述车辆的前轮的负荷变动。4.如权利要求3所述的操舵控制装置，其特征在于，与所述车辆的行驶相关的要素包括所述车辆的重量变化。5.如权利要求4所述的操舵控制装置，其特征在于，与所述车辆的行驶相关的要素包括所述车辆行驶的路面的摩擦系数。6.如权利要求2所述的操舵控制装置，其特征在于，与所述车辆的行驶相关的要素包括所述车辆的重量变化。7.如权利要求2所述的操舵控制装置，其特征在于，与所述车辆的行驶相关的要素包括所述车辆行驶的路面的摩擦系数。8.如权利要求2所述的操舵控制装置，其特征在于，所述控制部随着所述碰撞风险变高，增大所述扭矩修正值。9.如权利要求8所述的操舵控制装置，其特征在于，所述控制部在对所述车辆施加制动力的时刻之后，增大基于所述碰撞风险求出的所述扭矩修正值。10.如权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于，与所述车辆的行驶相关的要素包括基于所述车辆的制动的所述车辆的前轮的负荷变动。11.如权利要求10所述的操舵控制装置，其特征在于，所述控制部随着所述负荷变动向增加方向变大，增大所述扭矩修正值。12.如权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于，与所述车辆的行驶相关的要素包括所述车辆的重量变化。13.如权利要求12所述的操舵控制装置，其特征在于，所述控制部随着所述车辆的重量变化向增加方向变大，增大所述扭矩修正值。14.如权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于，与所述车辆的行驶相关的要素包括所述车辆行驶的路面的摩擦系数。15.如权利要求14所述的操舵控制装置，其特征在于，2CN114096445A权利要求书2/2页所述控制部随着所述摩擦系数变大，增大所述扭矩修正值。16.如权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于，所述控制部基于所述车辆的速度和为了避开所述车辆的前方的障碍物而需要的目标舵角，求出所述基准目标扭矩。17.一种操舵控制方法，其控制设置在车辆上的与操舵相关的执行器，所述操舵控制方法的特征在于，取得基准目标扭矩，所述基准目标扭矩是为了避开由外界识别部取得的所述车辆的前方的障碍物而需要的与操舵相关的扭矩，基于与所述车辆的行驶相关的要素，求出修正所述基准目标扭矩的扭矩修正值，基于所述基准目标扭矩和所述扭矩修正值，求出目标扭矩，向所述执行器输出用于达到求出的所述目标扭矩的扭矩指令。18.一种操舵控制系统，其特征在于，具备：