车辆的操舵反力控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106945717A(43)申请公布日2017.07.14(21)申请号201610811486.6(22)申请日2016.09.08(30)优先权数据2015-1768442015.09.08JP2015-2091302015.10.23JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人工藤佳夫(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人高培培车文(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书1页说明书11页附图7页(54)发明名称车辆的操舵反力控制装置(57)摘要本发明提供具备以使转向轮(20FL、20FR)的转向角成为目标转向角的方式经由控制装置(14)控制电动助力转向装置的驾驶辅助装置(16)的车辆(18)的操舵反力控制装置(10)。在驾驶辅助装置(16)正在工作时(S20)，控制装置(14)基于作为操舵角(θ)的时间微分值或利用驾驶辅助控制的目标操舵角(θt)修正后的操舵角(θ)的时间微分值的操舵角速度(dθ)来运算目标操舵衰减转矩(Td)(S50、70)。在操舵角速度(dθ)的大小小于基准值(θdc)的情况下，目标操舵衰减转矩(Td)以在驾驶辅助装置的工作期间与驾驶辅助装置的非工作期间相比大小变小的方式来运算(S70)。CN106945717ACN106945717A权利要求书1/1页1.一种车辆的操舵反力控制装置，应用于具备电动助力转向装置和以使转向轮的转向角成为目标转向角的方式控制所述电动助力转向装置的驾驶辅助装置的车辆，包含控制所述电动助力转向装置以及所述驾驶辅助装置的控制装置，所述控制装置取得表示驾驶员的实际的操舵操作量的操舵指标值，运算包含基于所述操舵指标值的时间微分值的目标操舵衰减力的目标操舵反力，以使操舵反力成为所述目标操舵反力的方式控制所述电动助力转向装置，所述控制装置在所述驾驶辅助装置没有工作时，基于所述操舵指标值的时间微分值来运算目标操舵衰减力，在所述驾驶辅助装置正在工作时，基于所述操舵指标值的时间微分值以及修正后操舵指标值的时间微分值中的一方来运算目标操舵衰减力，所述修正后操舵指标值是通过利用与所述目标转向角对应的目标操舵指标值进行修正而求出的值，其中，在所述一方的操舵指标值的时间微分值的大小小于基准值的情况下，所述控制装置以在所述驾驶辅助装置正在工作时与所述驾驶辅助装置没有工作时相比大小变小的方式运算所述目标操舵衰减力。2.根据权利要求1所述的车辆的操舵反力控制装置，其中，在所述一方的操舵指标值的时间微分值的大小比所述基准值大的情况下，所述控制装置以在所述驾驶辅助装置正在工作时与所述驾驶辅助装置没有工作时相比大小变大的方式运算所述目标操舵衰减力。3.根据权利要求2所述的车辆的操舵反力控制装置，其中，所述驾驶辅助装置正在工作时的所述目标操舵衰减力与所述驾驶辅助装置没有工作时的所述目标操舵衰减力之差在所述一方的操舵指标值的时间微分值的大小为所述基准值时是0，且随着所述一方的操舵指标值的时间微分值的大小与所述基准值之差的大小在规定值以下的范围内变大而逐渐增大。2CN106945717A说明书1/11页车辆的操舵反力控制装置技术领域[0001]本发明涉及具备电动助力转向装置以及驾驶辅助装置的车辆的操舵反力控制装置。背景技术[0002]汽车等车辆的操舵反力控制装置通过利用电动助力转向装置向操舵装置施加转矩，来减轻驾驶员的操舵负担并且使操舵感提高。例如，如下述的专利文献1所记载那样，在操舵反力控制装置中，运算目标操舵反力转矩，以使实际的操舵反力转矩成为目标操舵反力转矩的方式通过PID反馈来控制电动助力转向装置。目标操舵反力转矩包含产生使方向盘向中立位置返回的力的目标操舵弹簧转矩，还包含用于产生与操舵角速度成比例的操舵阻力来提高操舵系统的稳定性的目标操舵衰减转矩。[0003]另外，例如，如下述的专利文献2所记载那样，在具备进行自动驾驶等的驾驶辅助装置的车辆中，电动助力转向装置的控制装置在手动操舵模式以及自动操舵模式这两个工作模式下进行工作，工作模式的选择通过车辆的乘员操作开关来进行。[0004]在手动操舵模式以及自动操舵模式中，操舵反力控制装置的控制装置都运算目标操舵反力转矩，并以使实际的操舵反力转矩成为目标操舵反力转矩的方式通过PID反馈来控制电动助力转向装置。[0005]在自动操舵模式中，电动助力转向装置也作为产生用于使转向轮自动转向的转向转矩的致动器发挥功能。通过驾驶辅助装置运算例如用于使车辆沿行驶车道行驶的转向轮的目标转向角，控制装置基于目标转向角与转向轮的实际的转向角之间的偏差来运算目