操舵装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108883788A(43)申请公布日2018.11.23(21)申请号201780005463.9(74)专利代理机构上海华诚知识产权代理有限(22)申请日2017.01.05公司31300代理人肖华(30)优先权数据2016-0040572016.01.13JP(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D5/04(2006.01)2018.07.02H02P5/46(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B62D101/00(2006.01)PCT/JP2017/0000842017.01.05B62D119/00(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据B62D137/00(2006.01)WO2017/122562JA2017.07.20(71)申请人日立汽车系统株式会社地址日本茨城县(72)发明人伊藤贵广山崎胜佐佐木光雄山野和也权利要求书2页说明书16页附图15页(54)发明名称操舵装置(57)摘要本发明提供一种在自动操舵控制中发生了故障的情况下能够安全地继续行驶的操舵装置。本发明的操舵装置具备由具有辅助驾驶员的操舵的辅助控制功能和根据舵角指令值自动控制转舵轮舵角的自动操舵控制功能的多系统的电动机构成的电动驱动装置，该操舵装置中，在自动操舵控制下的控制中电动驱动装置的电动机的一个系统发生了故障的情况下，控制器使用未发生故障的正常系统的电动机来继续自动驾驶控制(S36)，之后，将已转移到辅助控制(S21)时的电动机的输出限制值设定为不到所有系统的电动机都在正常动作时设定的正常时输出限制值的故障时输出限制值。CN108883788ACN108883788A权利要求书1/2页1.一种操舵装置，其具备电动驱动装置，该电动驱动装置具有多系统的由驱动电路与绕组群的组合构成的电动机，所述操舵装置具备控制器，所述控制器选择辅助控制和自动操舵控制中的任一种控制，以不超过预先设定的输出限制值的范围的输出控制所述电动驱动装置，其中，所述辅助控制是根据通过方向盘的操作输入的操舵扭矩来辅助操舵力的，所述自动操舵控制是根据舵角指令值来控制转舵轮的舵角的，该操舵装置的特征在于，在所述自动操舵控制下的控制中所述电动驱动装置的所述电动机的一个系统发生了故障的情况下，所述控制器使用未发生故障的正常系统的电动机来继续所述自动操舵控制，之后，将已转移到所述辅助控制时的所述正常系统的电动机的所述输出限制值设定为故障时输出限制值，所述故障时输出限制值比所有系统的电动机都在正常动作时设定的正常时输出限制值小。2.根据权利要求1所述的操舵装置，其特征在于，所述故障时输出限制值根据车辆的运动状态而可变。3.根据权利要求2所述的操舵装置，其特征在于，所述故障时输出限制值设定为车速较低时比车速较高时大的值。4.根据权利要求2所述的操舵装置，其特征在于，所述故障时输出限制值设定为操舵角速度较大时比操舵角速度较小时大的值。5.根据权利要求2所述的操舵装置，其特征在于，所述故障时输出限制值设定为操舵角较大时比操舵角较小时大的值。6.根据权利要求2所述的操舵装置，其特征在于，所述故障时输出限制值设定为有碰撞规避要求时比没有碰撞规避要求时大的值。7.根据权利要求1所述的操舵装置，其特征在于，所述控制器判断驾驶员已握住所述方向盘而从所述自动操舵控制切换为所述辅助控制。8.根据权利要求7所述的操舵装置，其特征在于，所述控制器在操舵扭矩已达到规定值以上的情况下判断所述方向盘已被驾驶员握住。9.根据权利要求8所述的操舵装置，其特征在于，在较大地检测到所述操舵扭矩的情况下，所述控制器将所述故障时输出限制值设定得比所述操舵扭矩较小的情况下低。10.根据权利要求1所述的操舵装置，其特征在于，构成所述电动驱动装置的所述电动机的1个系统失灵时，所述控制器在判断方向盘未被握住的情况下继续所述自动操舵控制。11.根据权利要求1所述的操舵装置，其特征在于，所述控制器以内部的运算值的形式具有所述自动操舵控制所需的所述电动机的输出的比例即自动操舵贡献率和所述辅助控制所需的所述电动机的输出的比例即辅助控制贡献率，在从所述自动操舵控制切换为所述辅助控制时，逐渐降低所述自动操舵贡献率，同时逐渐提高所述辅助控制贡献率。2CN108883788A权利要求书2/2页12.根据权利要求11所述的操舵装置，其特征在于，在所述操舵扭矩已达到规定值以上时，所述控制器将所述自动操舵贡献率设为零而执行所述辅助控制下的控制。13.根据权利要求1所述的操舵装置，其特征在于，在所述自动操舵控制的控制中构成所述电动驱动装置的所述电动机中的一系统发生了故障时，在驾驶员握住所述方向盘而转移至所