石化企业机器人智能巡检管理系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114115159A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111438353.6(22)申请日2021.11.29(71)申请人中科智宇（寿光）安全技术有限公司地址261000山东省潍坊市寿光市洛城街道潍高路洛城段9788号(72)发明人董绍华连远峰徐晴晴纪连恩彭东华孙玄(74)专利代理机构北京方韬法业专利代理事务所(普通合伙)11303代理人党小林(51)Int.Cl.G05B19/418(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称石化企业机器人智能巡检管理系统(57)摘要本发明提供了一种石化企业机器人智能巡检管理系统。该系统包括：巡检机器人、无线通讯系统、机器人智能巡检管理平台，巡检机器人内置有机器人人工智能推理终端，机器人人工智能推理终端上运行有机器人嵌入式人工智能应用程序、合规项目标检测算法，巡检机器人通过无线通讯系统与机器人智能巡检管理平台通讯。本发明提供的石化企业机器人智能巡检管理系统能够利用巡检机器人精准的识别油田运营中常见事故，并进行精确报警。CN114115159ACN114115159A权利要求书1/1页1.一种石化企业机器人智能巡检管理系统，其特征在于，包括：巡检机器人、无线通讯系统、机器人智能巡检管理平台，巡检机器人内置有机器人人工智能推理终端，机器人人工智能推理终端上运行有机器人嵌入式人工智能应用程序、合规项目标检测算法，巡检机器人通过无线通讯系统与机器人智能巡检管理平台通讯。2.根据权利要求1所述的石化企业机器人智能巡检管理系统，其特征在于，机器人智能巡检管理平台通过无线通讯系统获取由巡检机器人采集到的巡检现场的现场视频图像，并且向巡检机器人传输交互指令。3.根据权利要求1所述的石化企业机器人智能巡检管理系统，其特征在于，机器人智能巡检管理平台包括：机器人交互模块、三维可视化巡检模块、巡检方案配置模块、异常工况报警模块。4.根据权利要求3所述的石化企业机器人智能巡检管理系统，其特征在于，用户可以通过该平台与机器人实现互动操作，对于现场巡检点检测出的异常情况，能够实现实时报警。5.根据权利要求3所述的石化企业机器人智能巡检管理系统，其特征在于，用户也可以通过该交互平台设置机器人的巡检路线方案。6.根据权利要求1所述的石化企业机器人智能巡检管理系统，其特征在于，合规项目标检测算法包括：智能巡检专用模型EA‑RCNN。7.根据权利要求6所述的石化企业机器人智能巡检管理系统，其特征在于，智能巡检专用模型EA‑RCNN将MaskRCNN骨干网络ResNet50良好的特征提取能力的优点与注意力机制的优越性相结合，研究了一种基于改进MaskRCNN的新方法用于石油站场的安全合规项检测，同时加入个性化样本学习模块，对遮挡与复杂背景下的目标具有较好的识别能力。8.根据权利要求6所述的石化企业机器人智能巡检管理系统，其特征在于，智能巡检专用模型EA‑RCNN在MaskRCNN模型特征提取网络Resnet50的基础上提出了并行于残差模块的特征提取强化网络FERN。9.根据权利要求1所述的石化企业机器人智能巡检管理系统，其特征在于，巡检机器人的导航方式使用的视觉加激光复合SLAM模式。10.根据权利要求1所述的石化企业机器人智能巡检管理系统，其特征在于，机器人底部安装的RFID标签读取器会持续读取RFID标签信息，当读取到电子标签信息后，机器人将该标签作为一个巡检点或者是一个路径分支的标志识别点，机器人可以根据预置的信息进行相关的动作。2CN114115159A说明书1/4页石化企业机器人智能巡检管理系统技术领域[0001]本发明涉及油田安全巡检技术领域，特别是涉及一种石化企业机器人智能巡检管理系统。背景技术[0002]能源化工产业存在诸多危险因素，一旦出现异常情况没有及时发现并妥善处理，就会危及企业的正常运营，对周边人民的生命财产安全和环境生态造成威胁。目前传统巡检模式存在人工投入大、劳动强度高、工作环境安全性差等一系列问题，迫切需要以智能化巡检来代替或辅助人工巡检。[0003]传统巡检方式有人工巡检和电子巡检。人工巡检模式过分依赖巡检人员的责任心，难以监督和管理，基于纸质巡检记录，信息反馈滞后，难以及时解决问题；电子巡检智能化程度较低，巡检结果难以分析，无法应对繁杂、多变、需要及时应对的现场需求，巡检质量不高，存在假巡检，不按规定巡检等问题，给生产管理造成了潜在安全威胁。[0004]机器人相关技术探索、应用研究在美国、日本等国家出现的较早，但多集中在油气行业的中下游场景中，如管道探测机器人、油罐清淤机器人等。国内巡检机器人主要集中在电力行业，如变电站巡检等。近年来面向油气行业的特种巡检机器人技术研究与