双目辅助避障方法、装置、无人机及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114115349A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111459932.9(22)申请日2021.12.02(71)申请人深圳慧源创新科技有限公司地址518000广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区68区隆昌路10号美生创谷春谷401申请人深圳大学(72)发明人涂广毅鲁坚(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人王新哲(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称双目辅助避障方法、装置、无人机及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种双目辅助避障方法、装置、无人机及存储介质，所述方法包括：通过所述双目测距模块获取所述无人机前方区域图像和下方区域图像；解析所述前方区域图像的第一纹理值和所述下方区域图像的第二纹理值，并分别确定所述第一纹理值和第二纹理值是否可信；当所述第一纹理值可信时，通过前方双目测距模块测得与所述障碍物的可信距离；当所述第一纹理值不可信而第二纹理值可信时，确定上一个可信距离的第一时间点，根据所述第一时间点所对应的可信距离、所述第一时间点与当前第一纹理值的时间点之间的时间差，以及所述无人机当前的飞行速度得到新的可信距离。使得在前方图像纹理值不可信时也可以进行测距。CN114115349ACN114115349A权利要求书1/2页1.一种双目辅助避障方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机包括至少两个分别安装在机头和机腹的双目测距模块，所述方法包括：通过所述双目测距模块获取所述无人机前方区域图像和下方区域图像；解析所述前方区域图像的第一纹理值和所述下方区域图像的第二纹理值，并分别确定所述第一纹理值和第二纹理值是否可信；当所述第一纹理值可信时，通过前方双目测距模块测得与障碍物的可信距离；当所述第一纹理值不可信而第二纹理值可信时，确定上一个可信距离的第一时间点，根据所述第一时间点所对应的可信距离、所述第一时间点与当前第一纹理值的当前时间点之间的时间差，以及所述无人机当前的飞行速度得到新的可信距离。2.根据权利要求1所述的双目辅助避障方法，其特征在于，当所述第一纹理值不可信而第二纹理值可信时，所述无人机当前的飞行速度通过所述无人机下方图像的光流速度计算得到；当所述第二纹理值不可信而所述第一纹理值可信时，所述无人机当前的升降速度通过所述无人机前方图像的光流速度计算得到。3.根据权利要求2所述的双目辅助避障方法，其特征在于，所述无人机的飞行速度计算公式为：式中h为无人机高度，fl为所述双目测距模块中的摄像头的焦距，flow为所述光流速度，pix_size为所述摄像头的像素大小，fps为帧率，v为所述无人机的飞行速度。4.根据权利要求1所述的双目辅助避障方法，其特征在于，所述新的可信距离的计算公式为：di＝di‑1+v(ti‑ti‑1)式中di为所述新的可信距离，di‑1为所述第一时间点所对应的可信距离，v为所述飞行速度，v(ti‑ti‑1)为所述当前时间点ti到所述第一时间点ti‑1累计的飞行距离。5.根据权利要求1所述的双目辅助避障方法，其特征在于，还包括：若所述第二纹理值不可信，而所述第一纹理值可信，确定上一个可信的第二纹理值的第二时间点，根据所述第二时间点所对应的可信高度、所述第二时间点与当前第二纹理值的时间点之间的时间差，以及所述无人机当前升降速度得到新的可信高度。6.根据权利要求4所述的双目辅助避障方法，其特征在于，所述分别确定所述第一纹理值和第二纹理值是否可信包括：将所述第一纹理值和第二纹理值分别和预设的可信阈值进行比较，若所述第一纹理值大于所述可信阈值，则为可信纹理值，若所述第一纹理值小于或等于所述可信阈值，则为不可信；若所述第二纹理值大于所述可信阈值，则为可信纹理值，若所述第二纹理值小于或等于所述可信阈值，则为不可信。7.根据权利要求5所述的双目辅助避障方法，其特征在于，所述第一纹理值和第二纹理值都不可信时，所述无人机降落。8.一种双目辅助避障装置，其特征在于，应用于无人机，所述无人机包括至少两个分别2CN114115349A权利要求书2/2页安装在机头和机腹的双目测距模块，所述装置包括：采集模块，用于通过所述双目测距模块获取所述无人机前方区域图像和下方区域图像；解析模块，用于解析所述前方区域图像的第一纹理值和所述下方区域图像的第二纹理值，并分别确定所述第一纹理值和第二纹理值是否可信；测距模块，用于当所述第一纹理值可信时，通过前方双目测距模块测得与障碍物的可信距离；辅助测距模块，用于当所述第一纹理值不可信而第二纹理值可信时，确定上一个可信的第一纹理值的第一时间点，根据所述第一时间点所对应的可信距离、所述第一时间点与