转向控制方法、装置、系统及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114104097A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111572100.8(22)申请日2021.12.21(71)申请人华人运通（江苏）技术有限公司地址224000江苏省盐城市经济技术开发区东环南路69号1幢208室(72)发明人袁忠诚李成炫(74)专利代理机构北京市铸成律师事务所11313代理人王丹丹包莉莉(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B60W30/045(2012.01)B60W10/18(2012.01)B60W10/20(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图5页(54)发明名称转向控制方法、装置、系统及可读存储介质(57)摘要本申请提出一种转向控制方法、装置、系统及可读存储介质，其中，该转向控制方法包括监测车辆的前轮的转向控制状态在转向控制状态为控制失效的情况下，确定车辆的当前航向角和目标航向角；根据当前航向角和目标航向角，控制车辆的后轮转向。本申请的技术方案可有效避免车辆失控，提高转向的安全性。CN114104097ACN114104097A权利要求书1/3页1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：监测车辆的前轮的转向控制状态；在所述转向控制状态为控制失效的情况下，确定所述车辆的当前航向角和目标航向角；根据所述当前航向角和所述目标航向角，控制所述车辆的后轮转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，监测所述车辆的前轮的转向控制状态，包括：监测所述车辆的前轮齿条控制器的运行状态，其中，所述前轮齿条控制器用于控制所述车辆的前轮转向；在所述前轮齿条控制器的运行状态为运行失效的情况下，确定所述转向控制状态为控制失效。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前航向角和所述目标航向角，控制所述车辆的后轮转向，包括：根据所述当前航向角和所述目标航向角，确定所述车辆的目标转角；根据所述目标转角，控制所述车辆的后轮转向。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述车辆的加速度、前轮齿条的位移和方向盘转角；根据所述车辆的加速度，确定所述当前航向角；根据所述齿条的位移和所述方向盘转角，确定所述目标航向角。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述转向控制状态为控制失效的情况下，还包括：获取所述车辆的行驶速度；在所述行驶速度超过速度阈值的情况下，向所述车辆的制动控制器发送减速指令，以使所述制动控制器控制所述车辆的制动器执行减速动作。6.一种转向控制装置，其特征在于，包括：监测模块，用于监测车辆的前轮的转向控制状态；确定模块，用于在所述转向控制状态为控制失效的情况下，确定所述车辆的当前航向角和目标航向角；控制模块，用于根据所述当前航向角和所述目标航向角，控制所述车辆的后轮转向。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述监测模块包括：监测子模块，用于监测所述车辆的前轮齿条控制器的运行状态，其中，所述前轮齿条控制器用于控制所述车辆的前轮转向；第一确定子模块，用于在所述前轮齿条控制器的运行状态为运行失效的情况下，确定所述转向控制状态为控制失效。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：第二确定子模块，用于根据所述当前航向角和所述目标航向角，确定所述车辆的目标转角；控制子模块，用于根据所述目标转角，控制所述车辆的后轮转向。9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：2CN114104097A权利要求书2/3页获取子模块，用于获取所述车辆的加速度、前轮齿条的位移和方向盘转角；第三确定子模块，用于根据所述车辆的加速度，确定所述当前航向角；第四确定子模块，用于根据所述齿条的位移和所述方向盘转角，确定所述目标航向角。10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：获取模块，用于在所述转向控制状态为控制失效的情况下，获取所述车辆的行驶速度；发送模块，用于在所述行驶速度超过速度阈值的情况下，向所述车辆的制动控制器发送减速指令，以使所述制动控制器控制所述车辆的制动器执行减速动作。11.一种转向控制系统，其特征在于，包括：后轮转向控制器，用于监测车辆的前轮的转向控制状态；在所述转向控制状态为控制失效的情况下，确定所述车辆的当前航向角和目标航向角；根据所述当前航向角和所述目标航向角，控制所述车辆的后轮转向。12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，还包括：前轮齿条控制器，用于控制车辆的前轮转向；所述后轮转向控制器用于在所述前轮齿条控制器的运行状态为运行失效的情况下，确定所述转向控制状态为控制失效。13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述前轮齿条控制器通过第一公共通讯线路和第二公共通讯线路分别与所述后轮转向控制器进行通讯连接，以向所述后轮转向