致动器及具备该致动器的三足结构体.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114127444A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202080051223.4(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限(22)申请日2020.06.22公司11243代理人金成哲郑毅(30)优先权数据2019-1529482019.08.23JP(51)Int.Cl.F16H25/22(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日F16C29/04(2006.01)2022.01.14B06B1/12(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B06B1/04(2006.01)PCT/JP2020/0244202020.06.22G09B9/04(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据H02K7/06(2006.01)WO2021/039058JA2021.03.04(71)申请人株式会社鹭宫制作所地址日本东京都(72)发明人伊荣生内田智规权利要求书1页说明书5页附图7页(54)发明名称致动器及具备该致动器的三足结构体(57)摘要本发明的目的在于提供一种致动器以及具备该致动器的三足结构体，即使在与致动器的轴线正交的横向的载荷过大的情况下，也能够在抑制制造成本和制造工时的状态下降低由此产生的折返时的加速度的冲击。本发明的致动器(220)的特征在于，具备：管(221)；作为进给丝杠的滚珠丝杠(222)；作为进给螺母的转换螺母(223)，其与滚珠丝杠(222)螺合；活塞(224)，其与转换螺母(223)一体地固定，被驱动为能够从作为管(221)的一方的端部的自由端伸缩；以及滚动轴承部(226)，其设置于管(221)的自由端的前端，且具备将活塞(224)保持为能够移动的多个滚子从动件(226Aa)。CN114127444ACN114127444A权利要求书1/1页1.一种致动器，其具备：管；作为进给丝杠的滚珠丝杠，其配置于所述管的内部；作为进给螺母的转换螺母，其配置于所述管的内部，且与所述滚珠丝杠螺合，并将旋转运动转换为直线运动；活塞，其配置于所述管的内部，且与所述转换螺母一体地固定，并能够伸缩地从作为所述管的一方的端部的自由端移动；以及支承机构，其设置于所述管的所述自由端的前端，且将所述活塞保持为能够移动，所述致动器的特征在于，所述支承机构是具备多个滚子从动件的滚动轴承结构。2.根据权利要求1所述的致动器，其特征在于，所述滚动轴承结构具备：所述多个滚子从动件；以及保持部，其以所述多个滚子从动件各自旋转并将所述活塞保持为能够移动的方式将所述多个滚子从动件配置于所述活塞的周围。3.根据权利要求1所述的致动器，其特征在于，在所述滚动轴承结构中构成为，所述多个滚子从动件各自对活塞施加预压，所述活塞被施加预压而被保持。4.根据权利要求1所述的致动器，其特征在于，在所述滚动轴承结构中设置有三个以上的所述滚子从动件。5.一种三足结构体，其特征在于，具备三个权利要求1至4中任一项所述的所述致动器，三个所述致动器以在俯视的初始状态下中心角度相互以120°的角度分离的方式连接于移动基座，所述移动基座经由空气轴承能够在滑动地板上沿X‑Y方向移动，并且能够进行绕Z轴的旋转即偏航运动。2CN114127444A说明书1/5页致动器及具备该致动器的三足结构体技术领域[0001]本发明涉及致动器以及具备该致动器的三足结构体。背景技术[0002]以往，已知有专利文献1所公开的驾驶模拟器。这样的驾驶模拟器中的加振系统如后述的图1所示，主要由六足(Hexapod：六轴)结构体和三足(Tripod：三轴)结构体构成。[0003]六足结构体也被称为斯图尔特平台，构成为由六个致动器支承上部设置有座舱的顶板。在这样的六足结构体中，除了由设定在滑动地板平面上的X、Y轴以及与该平面垂直的Z轴构成的X、Y、Z轴这三个方向的平移运动以外，还再现了施加了绕各轴的旋转运动的、即由前后方向、左右方向、上下方向、滚动(Roll)、俯仰(Pitch)、偏航(Yaw)的动作构成的六自由度的倾斜运动，由此根据操作者的驾驶操作来模拟驾驶状态。[0004]三足结构体构成为：在搭载有上述的六足结构体的移动基座上，以在俯视的初始状态下中心角度相互以120°的角度分离的方式连接有三个致动器，移动基座能够在滑动地板上沿X‑Y方向移动，并且能够进行绕Z轴的旋转(Yaw运动)。需要说明的是，比较高的频率下的小振幅的动作由六足结构体再现，比较低的频率下的大振幅的动作由三足结构体再现。[0005]在这样的三足结构体中，例如使用专利文献2所公开的电动致动器。在这样的致动器中，如后述的图2所示，在管的内部至少具备作为进给丝杠的滚珠丝杠、作为进给螺母的转换螺母以及与转换螺母一体地固定的活塞，将滚珠