一种点云数据处理方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114119465A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111174740.3(22)申请日2021.10.09(71)申请人北京亮道智能汽车技术有限公司地址100102北京市朝阳区广顺北大街33号福码大厦A座18层(72)发明人雷绳光剧学铭李肖含马嗣昆郝哲(74)专利代理机构北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙)11413代理人孟维娜马敬(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)权利要求书3页说明书17页附图3页(54)发明名称一种点云数据处理方法及装置(57)摘要本发明实施例提供了一种点云数据处理方法，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得在第一采集时刻目标对象相对于行驶对象的相对速度；在目标点云数据中，确定对应目标对象的目标激光点；基于各激光雷达采集时间差与目标对象的相对速度，在与相对速度的方向相反的方向上调整目标激光点的位置信息。应用本发明实施例提供的点云数据处理方案，能够降低各激光雷达采集的点云数据之间的误差。CN114119465ACN114119465A权利要求书1/3页1.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：获得在第一采集时刻目标对象相对于行驶对象的相对速度，其中，所述第一采集时刻为：第一点云数据的采集时刻，所述第一点云数据为：安装于所述行驶对象的第一激光雷达采集的点云数据，所述目标对象为：所述行驶对象所处的行驶环境中的对象；在目标点云数据中，确定对应所述目标对象的目标激光点，其中，所述目标点云数据为：采集时刻与所述第一采集时刻的时间差小于第一预设时间差的第二点云数据，所述第二点云数据为：除所述第一激光雷达之外、安装于所述行驶对象的第二激光雷达采集的点云数据；基于采集时间差与所述相对速度，在与所述相对速度的方向相反的方向上调整所述目标激光点的位置信息，其中，所述采集时间差为：所述第一采集时刻与所述目标点云数据的采集时刻之间的时间差。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于采集时间差与所述相对速度，在与所述相对速度的方向相反的方向上调整所述目标激光点的位置信息，包括：将所述相对速度分解为纵向速度和横向速度，其中，所述纵向速度的方向与所述行驶对象的行驶方向相同，所述横向速度的方向与所述行驶对象的行驶方向相垂直；基于采集时间差和所述纵向速度，获得纵向补偿量，并在与所述纵向速度的方向相反的方向上，基于所述纵向补偿量调整所述目标激光点的位置信息；基于采集时间差和所述横向速度，获得横向补偿量，并在与所述横向速度的方向相反的方向上，基于所述横向补偿量调整所述目标激光点的位置信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获得在第一采集时刻目标对象相对于行驶对象的相对速度，包括：获得在第一采集时刻所述目标对象的第一位置；获得在第三点云数据的采集时刻所述目标对象的第二位置，其中，所述第三点云数据为：所述第一激光雷达采集的、采集时刻与所述第一采集时刻之间的时间差小于第二预设时间差的点云数据；基于所述第一位置与第二位置，计算所述目标对象在所述第一采集时刻的目标速度；基于所述行驶对象在所述第一采集时刻的行驶速度与所述目标速度，确定在所述第一采集时刻所述目标对象相对于所述行驶对象的相对速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得在第一采集时刻所述目标对象的第一位置，包括：对所述第一点云数据与所述目标点云数据进行点云融合处理，得到第一融合点云数据，在所述第一融合点云数据中，确定对应所述目标对象的第一激光点，基于所述第一激光点的位置信息，确定所述目标对象的第一位置；和/或所述获得在第三点云数据的采集时刻所述目标对象的第二位置，包括：对所述第三点云数据与第四点云数据进行点云融合处理，得到第二融合点云数据，在所述第二融合点云数据中，确定对应所述目标对象的第二激光点，基于所述第二激光点的位置信息，确定所述目标对象的第二位置，其中，所述第四点云数据为：所述第二激光雷达采集的、采集时刻与所述第三点云数据的采集时刻的时间差小于第三预设时间差的点云数2CN114119465A权利要求书2/3页据。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在目标点云数据中，确定对应所述目标对象的目标激光点，包括：对所述目标点云数据进行点云聚类处理，将聚类得到的属于同一簇的激光点确定为对应所述目标对象的目标激光点。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一激光雷达为：安装于所述行驶对象的激光雷达中分辨率最高的激光雷达。7.一种点云数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：速度获得模块，用于获得在第一采集时刻目标对象相对于行驶对象的相对速度，其中，所述第一采集时刻为：第一点云数据的采集时刻，所述第一点