电机的控制方法、控制装置、控制系统和可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114123914A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111399175.0(22)申请日2021.11.19(71)申请人美的威灵电机技术(上海)有限公司地址201203上海市浦东新区自由贸易试验区张东路1387号42幢101（复式）室、102（复式）室(72)发明人陈辉付俊永秦向南(74)专利代理机构北京友联知识产权代理事务所(普通合伙)11343代理人蒋卫卫汪海屏(51)Int.Cl.H02P23/04(2006.01)H02P23/20(2016.01)权利要求书2页说明书11页附图8页(54)发明名称电机的控制方法、控制装置、控制系统和可读存储介质(57)摘要本发明提出了一种电机的控制方法、控制装置、控制系统和可读存储介质。其中，电机用于驱动可活动结构朝向目标位置运动，该控制方法包括：在可活动结构的运动过程中，获取可活动结构的位置与目标位置之间的距离；基于距离小于或等于预设阈值，调节电机的控制系统的控制参数；根据调节后的控制参数，控制电机运行，以降低可活动结构的运动速度。本发明实施例，能够保证可活动结构平稳地停止在目标位置，减小由于使用时间过长后系统阻尼的变化对控制性能的影响，防止可活动结构在目标位置往返振荡。CN114123914ACN114123914A权利要求书1/2页1.一种电机的控制方法，其特征在于，所述电机用于驱动可活动结构朝向目标位置运动，所述控制方法包括：在所述可活动结构的运动过程中，获取所述可活动结构的位置与所述目标位置之间的距离；基于所述距离小于或等于预设阈值，调节所述电机的控制系统的控制参数；根据调节后的所述控制参数，控制所述电机运行，以降低所述可活动结构的运动速度。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：获取所述可活动结构的规格参数；根据所述可活动结构的规格参数，确定所述预设阈值。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述规格参数包括以下至少一项：长度、高度、体积、重量。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述可活动结构的规格参数越大，所述预设阈值越大。5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制参数包括速度环电流指令的输出限幅；所述调节所述电机的控制系统的控制参数，包括：减小所述速度环电流指令的输出限幅。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制参数还包括位置环比例系数；所述调节所述电机的控制系统的控制参数，还包括：减小所述位置环比例系数。7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制参数还包括速度环带宽；所述调节所述电机的控制系统的控制参数，还包括：增大所述速度环带宽。8.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述调节所述电机的控制系统的控制参数，包括：根据所述距离实时调节所述控制参数，或者按照预设时间间隔调节所述控制参数。9.一种电机的控制装置，其特征在于，所述电机用于驱动可活动结构朝向目标位置运动，所述控制装置包括：存储器，存储有程序或指令；处理器，所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求1至8中任一项所述的电机的控制方法的步骤。10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，还包括：检测装置，与所述处理器连接，用于检测所述可活动结构的位置。11.一种可活动结构的控制系统，其特征在于，包括：可活动结构；电机，与所述可活动结构连接，用于驱动所述可活动结构运动；如权利要求9或10所述的电机的控制装置，与所述电机连接，用于控制所述电机。12.根据权利要求11所述的控制系统，其特征在于，还包括：传动装置，分别与所述可活动结构和所述电机连接，所述传动装置用于带动所述可活动结构运动。2CN114123914A权利要求书2/2页13.根据权利要求11或12所述的控制系统，其特征在于，所述可活动结构的控制系统为闸机；所述可活动结构为闸机门体。14.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的电机的控制方法的步骤。3CN114123914A说明书1/11页电机的控制方法、控制装置、控制系统和可读存储介质技术领域[0001]本发明涉及电机技术领域，具体而言，涉及一种电机的控制方法、电机的控制装置、可活动结构的控制系统和可读存储介质。背景技术[0002]闸机作为交通、货运等出入口常用的自动通行关卡，其快速性、稳定性和安全性对通行效率和人身财产安全都有较大的影响。相关技术中，闸机使用时间过长后，其系统阻尼的变化会影响闸机控制性能的一致性，导致闸机门板在目标停机位置往返振荡。发明内容[0003]本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一