高精地图标注方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114140813A(43)申请公布日2022.03.04(21)申请号202111491212.0(22)申请日2021.12.08(71)申请人阿波罗智能技术（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号1幢1层105(72)发明人李春晓彭玮琳黄杰彭亮白宇(74)专利代理机构北京市铸成律师事务所11313代理人曹远皇甫韵啸(51)Int.Cl.G06V30/422(2022.01)G06F16/56(2019.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称高精地图标注方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本公开提供了一种高精地图标注方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶、计算机视觉等技术领域。具体实现方案为：识别待标注地图，得到待标注地图中所包含的目标对象的特征信息；基于目标对象的特征信息，确定目标对象对应的矢量图形；利用目标对象的矢量图形，对待标注地图进行标注。CN114140813ACN114140813A权利要求书1/2页1.一种高精地图标注方法，包括：识别待标注地图，得到所述待标注地图中所包含的目标对象的特征信息；基于所述目标对象的特征信息，确定所述目标对象对应的矢量图形；利用所述目标对象的矢量图形，对所述待标注地图进行标注。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述识别待标注地图，得到所述待标注地图中所包含的目标对象的特征信息，包括：在所述待标注地图中确定与所述目标对象对应的检测框；提取所述检测框中的图像特征信息，作为所述目标对象的特征信息。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标对象的特征信息，确定所述目标对象对应的矢量图形，包括：基于所述目标对象的特征信息，确定所述目标对象的标识；基于所述目标对象的标识请求调用预设模板库，在调用所述预设模板库成功的情况下，获取所述目标对象对应的初始矢量图形；所述预设模板库存储有多个所述初始矢量图形；基于所述目标对象的特征信息，调整所述初始矢量图形，使得调整结果对应的特征信息与所述目标对象的特征信息满足预定条件；将所述调整结果作为所述目标对象的矢量图形。4.根据权利要求3所述的方法，还包括：在调用所述预设模板库失败的情况下，构建新增矢量图形；将所述新增矢量图形作为所述目标对象的矢量图形。5.根据权利要求4所述的方法，所述构建新增矢量图形，包括：利用所述目标对象的特征信息，确定与所述目标对象对应的检测框内的多条特征线；利用所述多条特征线之间的位置关系，确定所述目标对象的特征点；利用所述特征点，构建所述目标对象的新增矢量图形。6.根据权利要求4或5所述的方法，还包括：确定所述新增矢量图形对应的新增类型；按照所述新增类型，将所述新增矢量图形存储进所述预设模板库。7.一种高精地图标注装置，包括：识别模块，用于识别待标注地图，得到所述待标注地图中所包含的目标对象的特征信息；矢量图形确定模块，用于基于所述目标对象的特征信息，确定所述目标对象对应的矢量图形；标注模块，用于利用所述目标对象的矢量图形，对所述待标注地图进行标注。8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述识别模块，包括：检测框确定子模块，用于在所述待标注地图中确定与所述目标对象对应的检测框；特征提取子模块，用于提取所述检测框中的图像特征信息，作为所述目标对象的特征信息。9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述矢量图形确定模块，包括：标识确定子模块，用于基于所述目标对象的特征信息，确定所述目标对象的标识；2CN114140813A权利要求书2/2页矢量图形调用子模块，用于基于所述目标对象的标识请求调用预设模板库，在调用所述预设模板库成功的情况下，获取所述目标对象对应的初始矢量图形；所述预设模板库存储有多个所述初始矢量图形；矢量图形调整子模块，用于基于所述目标对象的特征信息，调整所述初始矢量图形，使得调整结果对应的特征信息与所述目标对象的特征信息满足预定条件；矢量图形执行子模块，用于将所述调整结果作为所述目标对象的矢量图形。10.根据权利要求9所述的装置，所述矢量图形确定模块，还包括：新增矢量图形构建子模块，用于在调用所述预设模板库失败的情况下，构建新增矢量图形；目标对象执行子模块，用于将所述新增矢量图形作为所述目标对象的矢量图形。11.根据权利要求10所述的装置，所述新增矢量图形构建子模块，包括：特征线确定子模块，用于利用所述目标对象的特征信息，确定与所述目标对象对应的检测框内的多条特征线；特征点确定子模块，用于利用所述多条特征线之间的位置关系，确定所述目标对象的特征点；新增矢量图形执行子模块，用于利用所述特征点，构建所述目标对象的新增矢量图形。12.根据权利要求10或11所述的装置，所述矢