高精地图中图像处理方法、装置、设备以及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114299242A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111493177.6(22)申请日2021.12.08(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人杨瀚丁文东秦莹莹代洋洋彭亮万国伟(74)专利代理机构北京市铸成律师事务所11313代理人陈晓欣王丹丹(51)Int.Cl.G06T17/20(2006.01)G06T15/04(2011.01)G06T15/00(2011.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称高精地图中图像处理方法、装置、设备以及存储介质(57)摘要本公开提供了图像处理方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及高精地图技术领域。具体实现方案为：根据目标立面的三维点云数据，构建对应的二值化三角网格图像；根据目标立面对应的相机图像，确定三维点云数据中的每个点的颜色；基于三维点云数据中每个点的颜色以及三维点云数据对应的二值化三角网格图像，得到三维点云数据对应的彩色三角网格图像；其中，彩色三角网格图像用于识别目标立面中的信息。根据本公开的技术，实现了自动化对目标立面的纹理进行标注。CN114299242ACN114299242A权利要求书1/2页1.一种图像处理方法，包括：根据目标立面的三维点云数据，构建对应的二值化三角网格图像；根据目标立面对应的相机图像，确定所述三维点云数据中的每个点的颜色；基于所述三维点云数据中每个点的颜色以及所述三维点云数据对应的二值化三角网格图像，得到所述三维点云数据对应的彩色三角网格图像；其中，所述彩色三角网格图像用于识别所述目标立面中的信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标立面的三维点云数据的获取方式包括：基于目标建筑物内的三维点云数据，确定位于立面上的三维点云数据；将所述位于立面上的三维点云数据投影到地面，得到对应的二维点云数据；对所述二维点云数据进行聚类，得到N个二维点集；将所述N个二维点集中的第i个二维点集对应的三维点云数据确定为所述目标立面的三维点云数据；其中，N为大于等于1的正整数，i为小于等于N的正整数。3.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述二维点云数据进行聚类，得到N个二维点集，包括：基于所述二维点云数据中的每个边缘点以及区域生长算法，得到所述每个边缘点对应的二维点集；基于所述每个边缘点对应的二维点集，得到N个二维点集。4.根据权利要求1‑3中任一项所述的方法，其中，所述根据目标立面的三维点云数据，构建对应的二值化三角网格图像，包括：根据目标立面的三维点云数据对应的极值信息，得到待处理平面区域；对所述待处理平面区域进行网格化处理，得到多边形网格；根据所述三维点云数据以及所述多边形网格生成所述三维点云数据对应的二值化三角网格图像。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据目标立面对应的相机图像，确定所述三维点云数据中的每个点的颜色，包括：根据所述目标立面对应的相机图像的相机参数，确定所述三维点云数据中每个点对应的纹理坐标；基于所述每个点对应的纹理坐标和所述相机图像，确定所述每个点的颜色。6.根据权利要求1所述的方法，所述目标立面对应的相机图像的获取方式包括：基于所述目标立面中的三维点云数据中的至少一个三维点，确定多个相机图像；其中，所述多个相机图像中的每个图像中包含所述至少一个三维点的图像；在所述多个相机图像中的第j个图像满足预设条件的情况下，将所述第j个图像确定为所述目标立面对应的相机图像；其中，j为大于等于1的正整数。7.一种图像处理装置，包括：构建模块，用于根据目标立面的三维点云数据，构建对应的二值化三角网格图像；确定模块，用于根据目标立面对应的相机图像，确定所述三维点云数据中的每个点的颜色；处理模块，用于基于所述三维点云数据中每个点的颜色以及所述三维点云数据对应的二值化三角网格图像，得到所述三维点云数据对应的彩色三角网格图像；其中，所述彩色三2CN114299242A权利要求书2/2页角网格图像用于识别所述目标立面中的信息。8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：提取模块，用于基于目标建筑物内中的三维点云数据，确定位于立面上的三维点云数据；投影模块，用于将所述位于立面上的三维点云数据投影到地面，得到对应的二维点云数据；聚类模块，用于对所述二维点云数据进行聚类，得到N个二维点集；生成模块，用于将所述N个二维点集中的第i个二维点集对应的三维点云数据确定为所述目标立面的三维点云数据；其中，N为大于等于1的正整数，i为小于等于N的正整数。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述聚类模块，还用于：基于所述二维点云数据中的每个边缘点以及区域生长算法，得到