道路的探地检测方法、装置及探地雷达装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114137517A(43)申请公布日2022.03.04(21)申请号202210115703.3(22)申请日2022.02.07(71)申请人北京中科蓝图科技有限公司地址102400北京市房山区长阳万兴路86号-A2112申请人中科云图科技有限公司(72)发明人王继伟(74)专利代理机构北京华夏泰和知识产权代理有限公司11662代理人曾军(51)Int.Cl.G01S13/88(2006.01)G01S13/89(2006.01)权利要求书3页说明书19页附图5页(54)发明名称道路的探地检测方法、装置及探地雷达装置(57)摘要本申请提供了一种道路的探地检测方法、装置及探地雷达装置，其中，该方法包括：获取通过二维雷达对目标道路进行探地检测得到的目标二维雷达数据，以及获取通过三维雷达对目标道路进行探地检测得到的目标三维雷达数据，其中，二维雷达和三维雷达均位于目标道路的探地雷达装置上；对目标二维雷达数据进行成像处理，得到二维成像结果，以及对目标三维雷达数据进行成像处理，得到三维成像结果，其中，二维成像结果是从目标道路的地面至第一探测深度的成像结果，三维成像结果是从目标道路的地面至第二探测深度的成像结果，第一探测深度大于第二探测深度；在目标设备的显示界面上同时显示二维成像结果以及三维成像结果。CN114137517ACN114137517A权利要求书1/3页1.一种道路的探地检测方法，其特征在于，包括：获取通过二维雷达对目标道路进行探地检测得到的目标二维雷达数据，以及获取通过三维雷达对所述目标道路进行探地检测得到的目标三维雷达数据，其中，所述二维雷达和所述三维雷达均位于所述目标道路的探地雷达装置上；对所述目标二维雷达数据进行成像处理，得到二维成像结果，以及对所述目标三维雷达数据进行成像处理，得到三维成像结果，其中，所述二维成像结果是从所述目标道路的地面至第一探测深度的成像结果，所述三维成像结果是从所述目标道路的地面至第二探测深度的成像结果，所述第一探测深度大于所述第二探测深度；在目标设备的显示界面上同时显示所述二维成像结果以及所述三维成像结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述目标二维雷达数据进行成像处理，得到二维成像结果之后，所述方法还包括：在从所述二维成像结果中检测到异常目标的情况下，确定所述异常目标在所述二维成像结果中的第一位置信息；生成第一触发信号，其中，所述第一触发信号用于触发所述三维雷达按照所述第一位置信息对所述目标道路进行探地检测，以获取所述目标三维雷达数据，所述三维成像结果中包含所述异常目标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成第一触发信号，包括：根据所述第一位置信息以及所述三维雷达的第二位置信息，确定所述三维雷达对所述目标道路进行探地检测的探测范围；生成所述第一触发信号，其中，所述第一触发信号用于指示所述三维雷达按照所述探测范围对所述目标道路进行探地检测。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取通过二维雷达对目标道路进行探地检测得到的目标二维雷达数据，以及获取通过三维雷达对所述目标道路进行探地检测得到的目标三维雷达数据之前，所述方法还包括：接收触发设备所发送的第二触发信号，其中，所述第二触发信号是所述触发设备的测距部件每转动设定距离之后产生的触发信号，所述第二触发信号用于触发所述二维雷达和所述三维雷达对所述目标道路进行探地检测。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取通过二维雷达对目标道路进行探地检测得到的目标二维雷达数据，以及获取通过三维雷达对所述目标道路进行探地检测得到的目标三维雷达数据，包括：通过所述二维雷达采用水平极化方式对所述目标道路进行探地检测，得到所述目标二维雷达数据；通过所述三维雷达采用斜向极化方式对所述目标道路进行探地检测，得到所述目标三维雷达数据。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维雷达包括并排布局的多个天线对，所述多个天线对中的每个天线对包括不同的发射天线和接收信号；所述获取通过二维雷达对目标道路进行探地检测得到的目标二维雷达数据，包括：响应于获取到的第三触发信号，将所述第三触发信号拆分为多个触发信号，其中，所述第三触发信号用于触发所述二维雷达对所述目标道路进行探地检测，所述多个触发信号与2CN114137517A权利要求书2/3页所述多个天线对一一对应；使用所述多个触发信号中的每个触发信号分别触发所述每个天线对的发射天线向所述目标道路的地面发射二维雷达信号；获取所述每个天线对的接收天线接收到的、对应的发射天线所发射的二维雷达信号的回波信号，得到多个通道的二维雷达数据，其中，所述目标二维雷达数据包括所述多个通道的二维雷达数据。7.根据权利要求