一种基于探地雷达对硬质异物的检测方法、装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115147373A(43)申请公布日2022.10.04(21)申请号202210781245.7G06T7/70(2017.01)(22)申请日2022.07.04G06T5/20(2006.01)G06T3/40(2006.01)(71)申请人华南农业大学G01B15/00(2006.01)地址510642广东省广州市天河区五山街道华南农业大学工程学院(72)发明人赵祚喜罗舒元杨厚城曹阳阳项波瑞黄渊林旭邱志张壮壮袁凯王乾廖志辉夏丹燕米亚龙魏洪飞赖仕俊陆俊君(74)专利代理机构北京京华知联专利代理事务所(普通合伙)11991专利代理师李姣姣(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称一种基于探地雷达对硬质异物的检测方法、装置(57)摘要本申请涉及一种基于探地雷达对硬质异物的检测方法、装置。所述方法包括：记录按时间触发的探地雷达每一时间间隔点的位置信息；实时采集探地雷达图像，在检测到硬质异物时记录第一时间信息与在离开硬质异物时的第二时间信息；获取第一时间信息相邻的两个时间触发点，和与第二时间信息相邻的两个时间触发点；根据第一时间信息、第二时间信息和相邻的时间触发点，采用线性插值方法，计算得到检测到硬质异物时和离开硬质异物时硬质异物的第一方向坐标信息。采用本方法能够提高硬质异物检测精确度。CN115147373ACN115147373A权利要求书1/2页1.一种基于探地雷达对硬质异物的检测方法，其特征在于，所述方法包括：记录按时间触发的探地雷达每一时间间隔点的位置信息；实时采集探地雷达图像，在检测到硬质异物时记录第一时间信息与在离开硬质异物时的第二时间信息；获取第一时间信息相邻的两个时间触发点，和与第二时间信息相邻的两个时间触发点；根据第一时间信息、第二时间信息和相邻的时间触发点，采用线性插值方法，计算得到检测到硬质异物时和离开硬质异物时硬质异物的第一方向坐标信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一时间信息、第二时间信息和相邻的时间触发点，采用线性插值方法，计算得到检测到硬质异物时和离开硬质异物时硬质异物的第一方向坐标信息，包括：设检测到硬质异物时的硬质异物的第一方向坐标为dx，离开硬质异物时硬质异物的第一方向坐标为dy，所述根据第一时间信息、第二时间信息和相邻的时间触发点，采用线性插值方法，计算得到检测到硬质异物时和离开硬质异物时硬质异物的第一方向坐标信息，计算公式如下：其中，探地雷达按照直线行驶，d(t1)、d(t2)分别为第一时间信息相邻的前后的时间触发点的位置信息，d(t3)、d(t4)分别为第二时间信息相邻的前后的时间触发点的位置信息，t(dx)为第一时间信息，t(dy)为第二时间信息，t1、t2分别为第一时间信息相邻的前后的时间触发点，t3、t4分别为第二时间信息相邻的前后的时间触发点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据第一时间信息、第二时间信息和相邻的时间触发点，采用线性插值方法，计算得到检测到硬质异物时和离开硬质异物时硬质异物的第一方向坐标信息之后，包括：根据检测到硬质异物时的硬质异物的第一方向坐标和离开硬质异物时硬质异物的第一方向坐标，计算得到硬质异物的第一方向尺寸。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在实时采集探地雷达图像，在检测到硬质异物时记录第一时间信息与在离开硬质异物时的第二时间信息之后，包括：控制探地雷达向左侧或右侧旋转90°，并行走大于硬质异物的横向尺寸一半长度的距离；控制探地雷达向左侧或右侧旋转90°，并行走硬质异物的横向尺寸一半长度的距离；控制探地雷达向左侧或右侧旋转90°，探地雷达对准硬质异物的第一方向中心行走；实时采集探地雷达图像，在检测到所述硬质异物时记录第三时间信息与在离开硬质异物时的第四时间信息；获取第三时间信息相邻的两个时间触发点，和与第四时间信息相邻的两个时间触发点；2CN115147373A权利要求书2/2页根据第三时间信息、第四时间信息和相邻的时间触发点，采用线性插值方法，计算得到检测到硬质异物时和离开硬质异物时硬质异物的第二方向坐标信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据第三时间信息、第四时间信息和相邻的时间触发点，采用线性插值方法，计算得到检测到硬质异物时和离开硬质异物时硬质异物的第二方向坐标信息，计算公式如下：其中，dm为检测到硬质异物时的硬质异物的第二方向坐标，dn为离开硬质异物时硬质异物的第二方向坐标，d(t5)、d(t6)分别为第三时间信息相邻的前后的时间触发点的位置信息，d(t7)、d(t8)分别为第四时间信息相邻的前后的时间触发点的位置信息，t(dm)为第三时间信息，t(dn)为第四