一种智能门式起重机作业方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114148919A(43)申请公布日2022.03.08(21)申请号202111396314.4B66C15/04(2006.01)(22)申请日2021.11.23B66C15/06(2006.01)(71)申请人中铁广州工程局集团有限公司地址511458广东省广州市南沙区进港大道582号1号楼申请人中铁广州工程局集团深圳工程有限公司(72)发明人罗斌李家宏杜佳伟张琦黄彪任涛漆小平魏川(74)专利代理机构北京维正专利代理有限公司11508代理人俞振明(51)Int.Cl.B66C13/48(2006.01)B66C13/46(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图7页(54)发明名称一种智能门式起重机作业方法及系统(57)摘要本申请涉及一种智能门式起重机作业方法及系统，包括步骤：建立三维坐标系；确定目的地坐标数据，目的地坐标数据包括大车目标坐标，小车目标坐标以及吊具目标坐标，实时获取包含大车实时坐标、小车实时坐标和吊具实时坐标的实时坐标数据；基于目的地坐标数据和实时坐标数据，确定大车行走机构、小车行走机构以及吊具移动至目的地坐标的移动行程；基于移动行程，分别向大车行走机构、小车行走机构和用于控制吊具的起升机构发出驱动指令以使吊具移动至目的地坐标。本申请具有实现门式起重机的自动运行，提高门式起重机的作业效率的效果。CN114148919ACN114148919A权利要求书1/2页1.一种智能门式起重机作业方法，其特征在于：包括步骤：基于大车行走机构、小车行走机构以及吊具的移动路径建立三维坐标系；确定目的地坐标数据，目的地坐标数据包括大车目标坐标，小车目标坐标以及吊具目标坐标；实时获取包含大车实时坐标、小车实时坐标和吊具实时坐标的实时坐标数据；基于目的地坐标数据和实时坐标数据，确定大车行走机构、小车行走机构以及吊具移动至目的地坐标的移动行程；基于移动行程，分别向大车行走机构、小车行走机构和用于控制吊具的起升机构发出驱动指令以使吊具移动至目的地坐标。2.根据权利要求1所述的一种智能门式起重机作业方法，其特征在于：分别向大车行走机构、车行走机构及用于控制吊具的起升机构发出驱动指令以使吊具移动至目的地坐标的步骤之后，包括步骤：将实时坐标数据与目的地坐标数据进行校对；若实时坐标数据与目的地坐标数据一致，则向大车行走机构、小车行走机构以及吊具发出暂停指令。3.根据权利要求1所述的一种智能门式起重机作业方法，其特征在于：在基于大车行走机构、小车行走机构以及吊具的移动路径建立坐标系的步骤后，还包括步骤：确定起始坐标数据，基于起始坐标数据和实时坐标数据，确定大车行走机构、小车行走机构和吊具的复位行程；当接收到复位请求时，分别向大车行走机构、小车行走机构和用于控制吊具的起升机构发出向大车行走机构、小车行走机构和吊具发出复位指令。4.根据权利要求1所述的一种智能门式起重机作业方法，其特征在于：在确定大车行走机构、小车行走机构以及吊具移动至目的地坐标的移动行程的步骤后，还包括步骤：基于移动行程，获取大车行走机构的行程反馈数据；将行程反馈数据发送至行程校对模型；实时生成校对结果；当存在偏差时，发送调整指令至大车行走机构以校准移动行程。5.根据权利要求1所述的一种智能门式起重机作业方法，其特征在于：在实时获取包含大车实时坐标、小车实时坐标和吊具实时坐标的实时坐标数据的步骤之后，还包括步骤：基于大车实时坐标，创建警示区域；实时向警示区域发出移动物体检测信号和人体检测信号；基于移动物体检测信号和人体检测信号，当接收到用于反馈警示区域内存在移动物体的移动物体反馈信号或用于反馈警示区域有人体存在的人体反馈信号时，发出声光警示信号。6.根据权利要求5所述的一种智能门式起重机作业方法，其特征在于：在创建警示区域的步骤后，还包括步骤：设置距离阈值，并向警示区域内的移动物体或人体发出距离检测信号；基于距离检测信号，当大车行走机构与移动物体或人体之间的距离小于距离阈值时，向大车行走机构发出停止指令以控制大车行走机构停止运动。7.根据权利要求6所述的一种智能门式起重机作业方法，其特征在于：在向大车行走机2CN114148919A权利要求书2/2页构发出停止指令以控制大车行走机构停止运动的步骤时，还包括步骤：基于接收到的停止指令，向大车行走机构发出缓冲指令以减小单位时间内大车速度的变化值。8.一种智能门式起重机作业系统，基于权利要求1～7中任意一项所述的一种智能门式起重机作业方法，其特征在于：包括：三维坐标系建立模块，用于基于大车行走机构、小车行走机构以及吊具的移动路径建立三维坐标系；目的地坐标获取模块，用于确定目的地坐标数据，基于大车行走机构、小车行走机构以及吊具的移动路径；目的地坐标数