机器人运动轨迹处理方法、装置、控制器及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114147715A(43)申请公布日2022.03.08(21)申请号202111496996.6(22)申请日2021.12.09(71)申请人乐聚(深圳)机器人技术有限公司地址518110广东省深圳市龙华新区观澜街道南大富社区虎地排85号(72)发明人冷晓琨常琳吴雨璁白学林柯真东王松何治成黄贤贤(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人曹瑞敏(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图7页(54)发明名称机器人运动轨迹处理方法、装置、控制器及介质(57)摘要本发明提供一种机器人运动轨迹处理方法、装置、控制器及介质，涉及机器人控制技术领域。包括：获取双足机器人的落脚点之间的运动轨迹；根据所述运动轨迹上的各轨迹点，采用粒子矢量择优算法，确定所述各轨迹点的最佳姿态参数；采用所述各轨迹点的最佳姿态参数，对所述运动轨迹上所述各轨迹点的姿态参数进行更新，得到目标运动轨迹；根据所述目标运动轨迹，控制所述双足机器人进行行走运动。采用粒子矢量择优算法，确定各轨迹点的最佳姿态参数；基于确定各轨迹点的最佳姿态参数对运动轨迹上各轨迹点的姿态参数进行更新获取目标运动轨迹；根据目标运动轨迹控制双足机器人运动，可以提高双足机器人的行走稳定性。CN114147715ACN114147715A权利要求书1/2页1.一种双足机器人行走控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取双足机器人的落脚点之间的运动轨迹；根据所述运动轨迹上的各轨迹点，采用粒子矢量择优算法，确定所述各轨迹点的最佳姿态参数；采用所述各轨迹点的最佳姿态参数，对所述运动轨迹上所述各轨迹点的姿态参数进行更新，得到目标运动轨迹；根据所述目标运动轨迹，控制所述双足机器人进行行走运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标运动轨迹，控制所述双足机器人进行行走运动，包括：根据所述目标运动轨迹，采用遗传杂交算法，生成多组子代轨迹点；采用每组子代轨迹点对所述目标运动轨迹上对应的亲代轨迹点进行替代；根据轨迹点替代后的目标运动轨迹，控制所述双足机器人进行行走运动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动轨迹上的各轨迹点，采用粒子矢量择优算法，确定所述各轨迹点的最佳姿态参数，包括：根据所述运动轨迹上的各轨迹点，采用粒子矢量择优算法，更新所述各轨迹点的速度和位置；比较初始轨迹点本身经历过的最优位置，以及目标轨迹点群经历过的最优位置，更新所述目标轨迹点群经历过的最优位置，确定所述各轨迹点的最佳姿态参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述运动轨迹上的各轨迹点，采用粒子矢量择优算法，更新所述各轨迹点的速度和位置之前，所述方法还包括：对所述各轨迹点中的轨迹点的位置、速度、所述初始轨迹点本身经历过的最优位置以及初始轨迹点群经历过的最优位置进行初始化；计算所述各轨迹点的适应度，更新所述各轨迹点的位置以及所述适应度到所述初始轨迹点本身经历过的最优位置中，得到所述目标轨迹点群经历过的最优位置。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标运动轨迹，采用遗传杂交算法，生成多组子代轨迹点，包括：若所述目标运动轨迹上的轨迹点集中或者局部集中时，提高动态惯性权重系数；若所述目标运动轨迹上的轨迹点分散或者局部分散时，降低动态惯性权重系数；根据动态惯性权重系数和所述目标运动轨迹上的轨迹点，采用遗传杂交算法，生成所述多组子代轨迹点。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采用所述粒子矢量择优算法以及所述遗传杂交算法，根据所述双足机器人的零力矩点的约束条件以及所述运动轨迹，进行所述各轨迹点的最优求解，得到所述目标运动轨迹。7.一种双足机器人行走控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取双足机器人的落脚点之间的运动轨迹；确定模块，用于根据所述运动轨迹上的各轨迹点，采用粒子矢量择优算法，确定所述各轨迹点的最佳姿态参数；更新模块，用于采用所述各轨迹点的最佳姿态参数，对所述运动轨迹上所述各轨迹点的姿态参数进行更新，得到目标运动轨迹；2CN114147715A权利要求书2/2页控制模块，用于根据所述目标运动轨迹，控制所述双足机器人进行行走运动。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于根据所述目标运动轨迹，采用遗传杂交算法，生成多组子代轨迹点；采用每组子代轨迹点对所述目标运动轨迹上对应的亲代轨迹点进行替代；根据轨迹点替代后的目标运动轨迹，控制所述双足机器人进行行走运动。9.一种服务器，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算