车辆变道控制方法和车辆变道控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114212084A(43)申请公布日2022.03.22(21)申请号202010987366.8(22)申请日2020.09.18(71)申请人舍弗勒技术股份两合公司地址德国黑措根奥拉赫工业街1-3，91074(72)发明人张友朋姜兆娟粘凤菊方越王昊(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称车辆变道控制方法和车辆变道控制装置(57)摘要本公开涉及车辆变道控制方法和车辆变道控制装置，该方法包括：实时获取第一车道中心线参数，其中所述第一车道中心线参数表示车辆沿第一车道行驶所用的车道中心线参数；在车辆满足变道条件时，确定随时间变化的校正参数，并根据所述校正参数对所述第一车道中心线参数进行校正以得到虚拟车道中心线参数；根据所述虚拟车道中心线参数进行控制以将所述车辆从所述第一车道变道为目标车道。由此，引入平滑的虚拟车道中心线参数，从而能够平稳地改变车道。CN114212084ACN114212084A权利要求书1/2页1.一种车辆变道控制方法，其特征在于，包括：实时获取第一车道中心线参数，其中所述第一车道中心线参数表示车辆沿第一车道行驶所用的车道中心线参数；在车辆满足变道条件时，确定随时间变化的校正参数，并根据所述校正参数对所述第一车道中心线参数进行校正以得到虚拟车道中心线参数；根据所述虚拟车道中心线参数进行控制以将所述车辆从所述第一车道变道为目标车道。2.根据权利要求1所述的车辆变道控制方法，其特征在于，确定随时间变化的校正参数，包括：确定所述车辆从所述第一车道变道为所述目标车道的随时间变化的完成度；根据所述完成度确定所述校正参数。3.根据权利要求2所述的车辆变道控制方法，其特征在于，根据所述完成度确定所述校正参数，包括：确定所述车辆的车速和表示所述车辆行驶的车道的宽度的车道宽度；根据所述完成度、所述车道宽度和所述车速确定所述校正参数。4.根据权利要求2或3所述的车辆变道控制方法，其特征在于，确定所述车辆从所述第一车道变道为所述目标车道的随时间变化的完成度，包括：根据所述车辆的车速和表示所述车辆行驶的车道的宽度的车道宽度，确定与能够调整的期望变道完成速度的最大值相对应的最小变道时间；根据所述最小变道时间确定所述完成度。5.根据权利要求2或3所述的车辆变道控制方法，其特征在于，还包括：在所述车辆越过所述第一车道线时，根据所述车辆在第一时刻的车道中心线参数和在第二时刻的车道中心线参数来确定随时间变化的补偿参数，其中，所述第一时刻表示所述车辆当前所使用的虚拟车道中心线参数产生阶跃突变的时刻，所述第二时刻表示在所述车辆当前所使用的虚拟车道中心线参数产生阶跃突变前的时刻；根据所述补偿参数对所述当前所使用的虚拟车道中心线参数进行补偿，以消除所述当前所使用的虚拟车道中心线参数的阶跃突变。6.一种车辆变道控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于实时获取第一车道中心线参数，其中所述第一车道中心线参数表示车辆沿第一车道行驶所用的车道中心线参数；处理模块，用于在车辆满足变道条件时，确定随时间变化的校正参数，并根据所述校正参数对所述第一车道中心线参数进行校正以得到虚拟车道中心线参数；控制模块，用于根据所述虚拟车道中心线参数进行控制以将所述车辆从所述第一车道变道为目标车道。7.根据权利要求6所述的车辆变道控制装置，其特征在于，所述处理模块被配置为：确定所述车辆从所述第一车道变道为所述目标车道的随时间变化的完成度；根据所述完成度确定所述校正参数。8.根据权利要求7所述的车辆变道控制装置，其特征在于，所述处理模块被配置为：确定所述车辆的车速和表示所述车辆行驶的车道的宽度的车道宽度；2CN114212084A权利要求书2/2页根据所述完成度、所述车道宽度和所述车速确定所述校正参数。9.根据权利要求7或8所述的车辆变道控制装置，其特征在于，所述处理模块被配置为：根据所述车辆的车速和表示所述车辆行驶的车道的宽度的车道宽度，确定与能够调整的期望变道完成速度的最大值相对应的最小变道时间；根据所述最小变道时间确定所述完成度。10.根据权利要求7或8所述的车辆变道控制装置，其特征在于，还包括：确定模块，用于在所述车辆越过所述第一车道线时，根据所述车辆在第一时刻的车道中心线参数和在第二时刻的车道中心线参数来确定随时间变化的补偿参数，其中，所述第一时刻表示所述车辆当前所使用的虚拟车道中心线参数产生阶跃突变的时刻，所述第二时刻表示在所述车辆当前所使用的虚拟车道中心线参数产生阶跃突变前的时刻；补偿模块，用于根据所述补偿参数对所述当前所使用的虚拟车道中心线参数进