车辆辅助制动方法、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114228719A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202210129124.4(22)申请日2022.02.11(71)申请人同济大学地址200082上海市杨浦区四平路1239号(72)发明人吴光强王超曾翔彭尚陈凯旋蒋敏凯(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人张志江(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书2页说明书13页附图4页(54)发明名称车辆辅助制动方法、电子设备及存储介质(57)摘要本申请公开了车辆辅助制动方法、电子设备及存储介质，所述车辆辅助制动方法包括：当检测到所述车辆与预设危险路况之间的第一距离减小时，获取所述车辆的当前行驶信息，所述当前行驶信息包括当前车速；根据所述第一距离和所述预设危险路况对应的危险路况特征确定当前安全车速，判断所述当前车速是否大于所述当前安全车速；若确定所述当前车速大于预设的行驶安全车速，则根据所述当前行驶信息确定当前驾驶意图和当前安全性系数，根据所述当前驾驶意图和当前安全性系数从预置的降挡曲线中确定目标降挡曲线，基于所述目标降挡曲线控制所述车辆降挡。本申请解决了现有技术的辅助制动实用性较低的技术问题。CN114228719ACN114228719A权利要求书1/2页1.一种车辆辅助制动方法，其特征在于，所述车辆辅助制动方法包括：当检测到所述车辆与预设危险路况之间的第一距离减小时，获取所述车辆的当前行驶信息，所述当前行驶信息包括当前车速；根据所述第一距离和所述预设危险路况对应的危险路况特征确定当前安全车速，判断所述当前车速是否大于所述当前安全车速；若确定所述当前车速大于预设的行驶安全车速，则根据所述当前行驶信息确定当前驾驶意图和当前安全性系数，根据所述当前驾驶意图和当前安全性系数从预置的降挡曲线中确定目标降挡曲线，基于所述目标降挡曲线控制所述车辆降挡。2.如权利要求1所述的车辆辅助制动方法，其特征在于，所述当前行驶信息包括节气门开度信息、制动踏板开度信息和车速信息，所述根据所述当前行驶信息确定当前驾驶意图的步骤包括：根据所述节气门开度信息、所述制动踏板开度信息和所述车速信息，确定至少一个意图识别指标；将各所述意图识别指标输入预置的驾驶意图识别模型，得到当前驾驶意图，其中，所述驾驶意图识别模型为基于主成分分析和层次聚类的驾驶意图分类器。3.如权利要求1所述的车辆辅助制动方法，其特征在于，所述当前行驶信息包括当前车辆位置，所述根据所述当前行驶信息确定当前安全性系数的步骤包括：根据所述当前车辆位置和所述当前车速确定所述车辆的当前距离安全系数，并根据所述当前车速确定所述车辆的当前车速安全系数；根据所述当前距离安全系数和所述当前车速安全系数，确定当前安全性系数。4.如权利要求3所述的车辆辅助制动方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆位置和所述当前车速确定所述车辆的当前距离安全系数的步骤包括：将所述当前车辆位置和所述当前车速输入预设的距离安全系数算法，得到当前距离安全系数，其中，所述距离安全系数算法为：Dsafety＝v·t其中，D是车辆与危险路况之间的第一距离，Dsafety是车辆完成换挡所需的安全距离，v是车辆的当前车速，t是车辆完成换挡所需的时间。5.如权利要求3所述的车辆辅助制动方法，其特征在于，所述根据所述当前车速确定所述车辆的当前车速安全系数的步骤包括：确定所述危险路况对应的路况安全车速；将所述当前车速和所述路况安全车速输入预设的车速安全系数算法，得到当前车速安全系数，其中，所述车速安全系数算法为：其中，v是车辆的当前车速，vsafety是危险路况对应的路况安全车速。6.如权利要求3至5中任一项所述的车辆辅助制动方法，其特征在于，所述根据所述当前距离安全系数和所述当前车速安全系数，确定所述当前安全性系数的步骤包括：2CN114228719A权利要求书2/2页根据所述当前距离安全系数与所述当前车速安全系数的比值，确定当前安全性系数。7.如权利要求1所述的车辆辅助制动方法，其特征在于，所述当检测到所述车辆与预设危险路况之间的第一距离减小时，获取所述车辆的当前行驶信息的步骤之前，还包括：获取所述车辆的当前车辆位置，将所述当前车辆位置输入预置的电子地图模型，得到所述车辆与预设危险路况之间的第一距离；将所述第一距离与预置的待比较距离进行比较，判断所述第一距离是否小于所述预置的待比较距离，其中所述预置的待比较距离为当前时刻的前一时刻所述车辆与预设危险路况之间的距离。8.如权利要求7所述的车辆辅助制动方法，其特征在于，所述获取所述车辆的当前车辆位置，将所述当前车辆位置输入预置的电子地图模型的步骤之前，还包括：通过试验车辆采集至少一条道路的至少一个道路