一种车辆转向模式的切换方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114228828A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111620803.3(22)申请日2021.12.28(71)申请人中国矿业大学地址221100江苏省徐州市大学路1号申请人宁波工业互联网研究院有限公司(72)发明人徐飞翔周晨张克勤(74)专利代理机构青岛恒昇众力知识产权代理事务所(普通合伙)37332代理人张俊珍(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图3页(54)发明名称一种车辆转向模式的切换方法及装置(57)摘要本发明实施例提供了一种车辆转向模式的切换方法及装置，包括：接收转向模式切换指令，根据目标转向模式，确定车辆瞬时转向中心的切换轨迹；在转向模式切换过程中稳定性冲击率小于第一预设值和切换时间小于第二预设值的情况下，根据车辆瞬时转向中心切换轨迹，确定车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型；根据车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型，对车辆瞬时转向中心切换轨迹进行优化，得到车辆瞬时转向中心的最优切换轨迹；基于车辆车轮转角与车辆瞬时转向中心位置的关系，根据车辆瞬时转向中心的最优切换轨迹，确定车辆车轮转角的最优切换轨迹，车辆可以根据车轮转角的最优切换轨迹实现对转向模式的动态切换。CN114228828ACN114228828A权利要求书1/3页1.一种车辆转向模式的切换方法，其特征在于，所述方法包括：接收转向模式切换指令，其中，所述转向模式切换指令包括目标转向模式；根据所述目标转向模式，确定车辆瞬时转向中心切换轨迹；在转向模式切换过程中稳定性冲击率小于第一预设值和切换时间小于第二预设值的情况下，根据所述车辆瞬时转向中心切换轨迹，确定车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型；根据所述车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型，对所述车辆瞬时转向中心切换轨迹进行优化，得到车辆瞬时转向中心的最优切换轨迹；基于车辆车轮转角与车辆瞬时转向中心位置的关系，根据所述车辆瞬时转向中心的最优切换轨迹，确定车辆车轮转角的最优切换轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标转向模式，确定车辆瞬时转向中心切换轨迹，包括：根据所述目标转向模式，获取车辆的控制点信息；其中，所述控制点信息包括转向模式切换前的控制点信息和目标转向模式下的控制点信息；根据所述控制点信息，建立基于B样条曲线的车辆瞬时转向中心切换轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆瞬时转向中心切换轨迹，具体为：其中：j代表B样条曲线阶次；Pv(v＝0,1n)表示B样条曲线的控制顶点，其中n＝3；u表示节点矢量，u∈[0,1]；Nv,j(u)代表j次规范B样条基函数，采用Cox‑deBoor递推算法获取。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆的控制点信息包括：4个控制顶点P0(x0,y0),P1(x1,y1),P2(x2,y2),P3(x3,y3)，其中，(xk,yk)代表控制顶点在车辆坐标系下的横纵向位置；P0(x0,y0)是转向模式切换前车辆瞬时转向中心的第一位置，通过转向模式切换前车轮转角计算得到；P3(x3,y3)是转向模式切换前根据不同的目标转向模式确定的车辆瞬时转向中心的第二位置，具体为，当目标转向模式是前轮转向时x3＝‑lr，当目标转向模式是后轮转向时x3＝lf，当目标转向模式是四轮转向时‑lr＜x3＜lf；P1(x1,y1),P2(x2,y2)是B样条曲线的另外两个控制顶点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆瞬时转向中心切换轨迹，确定车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型，包括：在转向模式切换过程中稳定性冲击率小于第一预设值和切换时间小于第二预设值的情况下，以B样条曲线的控制点信息作为优化变量，构建车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型；基于多目标粒子群优化算法对所述车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型进行处理，获取一条最优的车辆瞬时转向中心切换轨迹；通过B样条曲线的分量表达式，对最优的车辆瞬时转向中心切换轨迹进行计算，得到车辆瞬时转向中心切换轨迹的位置坐标。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模2CN114228828A权利要求书2/3页型：min(f1(X),f2(X))其中，X为控制点信息；LTR为车辆横向载荷转移率；f1(X)为稳定性冲击率；f2(X)＝Δt为切换时间。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于车辆车轮转角与车辆瞬时转向中心位置的关系，根据所述车辆瞬时转向中心的最优切换轨迹，确定车辆车轮转角的最优切换轨迹，包括：在转向模式切换过程中，根据车辆转角和车辆瞬时转向中心切换轨迹的位置坐