户型模型的构建方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114255318A(43)申请公布日2022.03.29(21)申请号202011017361.9(22)申请日2020.09.24(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528000广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11(72)发明人刘勉励曾翔(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.G06T17/00(2006.01)G06T7/11(2017.01)G06T7/187(2017.01)G06F30/13(2020.01)权利要求书3页说明书17页附图12页(54)发明名称户型模型的构建方法、装置、电子设备和存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种户型模型的构建方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：对目标建筑的三维点云数据进行平面分割，提取所述目标建筑内的各墙体，并识别所述各墙体的类型；对各墙体的三维点云数据进行水平投影，基于各墙体投影确定各墙体在所述目标建筑中的位置；基于各墙体的位置及各墙体类型确定各墙体的连接关系，并基于所述各墙体的位置、所述各墙体的连接关系以及各墙体的厚度，绘制所述目标建筑的二维户型图；基于所述二维户型图，确定所述目标建筑的三维户型模型。以实现精确、高效对户型模型进行重建，以使在依据重建的户型模型进行作业时，实现精确定位的效果。CN114255318ACN114255318A权利要求书1/3页1.一种户型模型的构建方法，其特征在于，包括：对目标建筑的三维点云数据进行平面分割，提取所述目标建筑内的各墙体，并识别所述各墙体的类型；对各墙体平面进行水平投影，基于各墙体投影确定各墙体在所述目标建筑中的位置；基于各墙体的位置及各墙体类型确定各墙体的连接关系，并基于所述各墙体的位置、所述各墙体的连接关系以及各墙体的厚度，绘制所述目标建筑的二维户型图；基于所述二维户型图，确定所述目标建筑的三维户型模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标建筑的三维点云数据进行平面分割，提取所述目标建筑内的各墙体，包括：基于目标建筑的三维点云数据，确定各三维点云数据的法向量；基于各三维点云数据的法向量，以及各分割单元的指标，对目标建筑的三维点云数据进行平面分割，确定目标建筑的户内区域图像；对所述户内区域图像进行叠加对齐，确定所述目标建筑的目标户内区域图像；基于所述目标户内区域图像，确定所述目标建筑的各墙体。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述户内区域图像进行对齐叠加，确定所述目标建筑的目标户内区域图像，包括：对所述户内区域图像进行预处理，得到预处理后的户内区域图像，其中，所述预处理后的户内区域图像中去掉了噪声导致的连通区域；对所述预处理后的户内区域图像中的各连通区域进行对齐叠加，得到所述目标建筑的目标户内区域图像；其中，所述预处理包括：对户内区域图像进行闭运算和开运算。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标户内区域图像，确定所述目标建筑的各墙体，包括：对所述目标户内区域图像进行闭运算和膨胀，得到所述目标建筑中的墙体区域图像；对所述墙体区域图像分别进行不同尺寸结构的横向开运算和纵向开运算，得到所述目标建筑的横纵两个方向的不同厚度的墙体。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述墙体的类型包括：内墙和外墙；所述识别所述各墙体的类型，包括：对所述目标户内区域图像进行闭运算，得到各连通区域；若墙体中心的图像坐标在连通区域内，则确定所述墙体为内墙；若墙体中心的图像坐标不在连通区域内，则确定所述墙体为外墙。6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，在所述确定各墙体在所述目标建筑中的位置之前，所述方法还包括：将各墙体的中心线转换至点云坐标系下，对各墙体的中心线进行外扩预设距离，作为感兴趣区域；截取三维点云数据中对应的所述感兴趣区域的三维点云数据，形成感兴趣区域的三维点云数据；对所述感兴趣区域的三维点云数据区域进行法向量计算和分割，提取平行于所述墙体的中心线的竖直平面；2CN114255318A权利要求书2/3页基于提取出的竖直平面、竖直平面墙体的长度要求、竖直平面墙体的高度要求以及墙体的类型，确定目标墙体。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各墙体平面进行水平投影，基于各墙体投影确定各墙体在所述目标建筑中的位置，包括：对各墙体平面进行水平投影，对进行投影的各墙体平面所对应的三维点云数据进行线性拟合，得到各墙体平面的直线方程；将水平方向的各墙体中心的点云横坐标代入所述直线方程，得到所述水平方向的各墙体中心的点云纵坐标；将竖直方向的各墙体中心的点云纵坐标代入所述直线方程，得到所述竖直方向的各墙体中心