运动目标追踪方法、装置和电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114283174A(43)申请公布日2022.04.05(21)申请号202111600617.3(22)申请日2021.12.24(71)申请人北京金山云网络技术有限公司地址100085北京市海淀区西二旗中路33号院4号楼6层006号(72)发明人李森(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人徐丽(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06T7/13(2017.01)G06T5/20(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称运动目标追踪方法、装置和电子设备(57)摘要本发明提供了一种运动目标追踪方法、装置和电子设备。其中，该方法应用于高空抛物检测系统，该方法包括：获取原始图像；对原始图像进行预处理，得到边缘增强的图像；其中，预处理包括降采样处理和滤波处理；对边缘增强的图像进行目标追踪处理，得到边缘增强的图像中的运动目标；其中，目标追踪处理包括帧间差分处理和KLT特征点追踪处理。通过滤波处理可以尽可能地保证抛物的完整性并且减少背景的影响，通过帧间差分处理可以根据相邻帧图像有效检测出正在下落的物体是否发生形变或解体，对于发生形变或解体的目标能够继续准确的进行追踪检测，从而提高高空抛物过程中流体抛物的检测精准度，使得高空抛物检测系统能够有效准确的工作。CN114283174ACN114283174A权利要求书1/2页1.一种运动目标追踪方法，其特征在于，应用于高空抛物检测系统，所述方法包括：获取原始图像；对所述原始图像进行预处理，得到边缘增强的图像；其中，所述预处理包括降采样处理和滤波处理；对所述边缘增强的图像进行目标追踪处理，得到所述边缘增强的图像中的运动目标；其中，所述目标追踪处理包括帧间差分处理和KLT特征点追踪处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述原始图像进行预处理，得到边缘增强的图像的步骤，包括：对所述原始图像进行降采样处理，降低所述原始图像的采样率为目标采样率；对降采样处理之后的所述原始图像进行滤波处理，得到边缘增强的图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对降采样处理之后的所述原始图像进行滤波处理，得到边缘增强的图像的步骤，包括：依次通过预设的Lee滤波器、Kuwahara滤波器和高斯滤波器对降采样处理之后的所述原始图像进行滤波处理，得到边缘增强的图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述Lee滤波器的模板为15×15，所述Lee滤波器的噪声方差为155；所述Kuwahara滤波器的模板为13×13；所述高斯滤波器为零均值滤波器。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依次通过预设的Lee滤波器、Kuwahara滤波器和高斯滤波器对降采样处理之后的所述原始图像进行滤波处理，得到边缘增强的图像的步骤之后，所述方法还包括：通过预设的Canny边缘检测算子采集所述边缘增强的图像的边缘信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述边缘增强的图像进行目标追踪处理，得到所述边缘增强的图像中的运动目标的步骤，包括：确定所述边缘增强的图像的原始帧图像；对所述原始帧图像进行帧间差分处理，检测运动目标的特征点；对所述运动目标的征点进行KLT特征点追踪处理，得到所述边缘增强的图像中的运动目标。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述原始帧图像进行帧间差分处理，得到运动目标的征点的步骤，包括：计算所述原始帧图像中的相邻帧图像的对应位置的各个像素点的灰度值的差的绝对值；将所述绝对值大于预设阈值的像素点作为运动目标的特征点。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述运动目标的特征点进行KLT特征点追踪处理，得到所述边缘增强的图像中的运动目标的步骤之后，所述方法还包括：构造所述边缘增强的图像中的相邻帧图像的变换仿射模型；基于所述变换仿射模型确定所述边缘增强的图像的各个帧图像中的运动目标的特征点位置；基于所述运动目标的特征点位置确定所述运动目标的运动区域。9.一种运动目标追踪装置，其特征在于，应用于高空抛物检测系统，所述装置包括：2CN114283174A权利要求书2/2页图像获取模块，用于获取原始图像；预处理模块，用于对所述原始图像进行预处理，得到边缘增强的图像；其中，所述预处理包括降采样处理和滤波处理；追踪检测模块，用于对所述边缘增强的图像进行目标追踪处理，得到所述边缘增强的图像中的运动目标；其中，所述目标追踪处理包括帧间差分处理和KLT特征点追踪处理。10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1‑8任一项所述的运动目