障碍物识别方法和装置以及驾驶方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114283401A(43)申请公布日2022.04.05(21)申请号202111673211.8(22)申请日2021.12.31(71)申请人上海仙途智能科技有限公司地址201600上海市松江区中创路68号13幢5层(72)发明人黄超姚为龙(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人董晓盈(51)Int.Cl.G06V20/58(2022.01)G06T7/246(2017.01)G06F16/29(2019.01)权利要求书3页说明书18页附图4页(54)发明名称障碍物识别方法和装置以及驾驶方法和装置(57)摘要本说明书提供一种障碍物识别方法和装置以及驾驶方法和装置，所述障碍物识别方法包括：获取相机拍摄的待处理区域的待处理图像；采用目标识别模型对所述待处理图像进行图像识别，得到第一识别结果；其中，所述第一识别结果包括第一障碍物的位置信息；获取待处理区域中的第二障碍物的当前位置信息；其中，所述第二障碍物是在当前时刻之前的预设时间段内确定的障碍物；根据所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的当前位置信息确定目标障碍物，从而提高障碍物识别的准确率。CN114283401ACN114283401A权利要求书1/3页1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括：获取相机拍摄的待处理区域的待处理图像；采用目标识别模型对所述待处理图像进行图像识别，得到第一识别结果；其中，所述第一识别结果包括第一障碍物的位置信息；获取待处理区域中的第二障碍物的当前位置信息；其中，所述第二障碍物是在当前时刻之前的预设时间段内确定的障碍物；根据所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的当前位置信息确定目标障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物包括低矮障碍物；所述根据所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的当前位置信息确定目标障碍物，包括：根据所述第二障碍物的当前位置信息和所述第一障碍物的位置信息确定所述第二障碍物与所述第一障碍物之间的关联矩阵；根据所述关联矩阵得到所述第二障碍物与所述第一障碍物之间的目标关联结果；根据所述目标关联结果对所述第二障碍物进行更新处理，并根据更新后的第二障碍物确定所述低矮障碍物。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关联结果对所述第二障碍物进行更新处理，包括：在确定所述目标关联结果为第二障碍物与第一障碍物关联成功时，根据所述目标关联结果对应的第一障碍物的位置信息对所述目标关联结果对应的第二障碍物的当前位置信息进行更新；在确定所述目标关联结果为第一障碍物关联失败时，将所述目标关联结果对应的第一障碍物作为新的第二障碍物；在确定所述目标关联结果为第二障碍物关联失败时，对所述目标关联结果对应的第二障碍物进行更新处理。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述目标关联结果对应的第二障碍物进行更新处理，包括：获取所述目标关联结果对应的第二障碍物的状态信息；判断所述状态信息是否满足预设删除条件；在确定所述状态信息满足预设删除条件时，删除所述目标关联结果对应的第二障碍物；在确定所述状态信息不满足预设删除条件时，更新所述状态信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括识别失败比例，则所述判断所述状态信息是否满足预设删除条件，包括：判断所述识别失败比例是否大于预设比例阈值；若大于所述预设比例阈值，则确定所述状态信息满足预设删除条件；若小于或等于所述预设比例阈值，则确定所述状态信息不满足预设删除条件。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二障碍物的当前位置信息包括至少一种预设跟踪算法对应的第二障碍物的当前位置信息；所述根据所述第二障碍物的当前位置信息和所述第一障碍物的位置信息确定所述第2CN114283401A权利要求书2/3页二障碍物与所述第一障碍物之间的关联矩阵，包括：获取每种预设跟踪算法对应的优先级；按照优先级由高到低的排序，从所有预设跟踪算法中选取目标跟踪算法，并获取所述目标跟踪算法对应的第二障碍物的当前位置信息；根据所述目标跟踪算法对应的第二障碍物的当前位置信息和所述第一障碍物的位置信息确定所述目标跟踪算法对应的关联矩阵。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述关联矩阵得到第二障碍物与所述第一障碍物之间的目标关联结果，包括：根据所述目标跟踪算法对应的关联矩阵确定所述目标跟踪算法对应的第二障碍物与第一障碍物之间的初始关联结果；若所述初始关联结果存在第一障碍物关联失败和第二障碍物关联失败，则获取确定的关联矩阵的数量，并判断确定的关联矩阵的数量是否等于所述预设跟踪算法的数量；若等于所述预设跟踪算法的数量，则对所有初始关联结果进行合并处理，得到目标关联