障碍物确定方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113885507A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111220857.0(22)申请日2021.10.20(71)申请人北京京东乾石科技有限公司地址100176北京市北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼19层A1905室(72)发明人陈若龙(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人徐敏杨倩(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书13页附图5页(54)发明名称障碍物确定方法和装置(57)摘要本发明公开了一种障碍物确定方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取目标障碍物的障碍物区域，所述安全区域及所述障碍物区域均位于基准平面内；确定所述基准平面内是否存在目标基轴，以使所述安全区域及所述障碍物区域分别位于所述目标基轴的两侧；在不存在所述基轴的情况下，确定所述目标障碍物为影响所述目标机器人运行的障碍物。该实施方式能够准确检测出影响机器人安全运行的障碍物。CN113885507ACN113885507A权利要求书1/3页1.一种障碍物确定方法，其特征在于，包括：获取目标机器人的运行信息，并根据所述运行信息，确定所述目标机器人的安全区域；获取目标障碍物的障碍物区域，所述安全区域及所述障碍物区域均位于基准平面内；确定所述基准平面内是否存在目标基轴，以使所述安全区域及所述障碍物区域分别位于所述目标基轴的两侧；在不存在所述基轴的情况下，确定所述目标障碍物为影响所述目标机器人运行的障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全区域为多边形，所述障碍物区域为多边形；所述确定所述基准平面内是否存在目标基轴，包括：从所述安全区域的多个边及所述障碍物区域的多个边中，选择出多个备选基轴；从所述多个备选基轴中，确定出当前基轴；确定所述安全区域及所述障碍物区域是否分别位于所述当前基轴的两侧；在所述安全区域与所述障碍物区域分别位于所述当前基轴的两侧的情况下，将所述当前基轴确定为所述目标基轴。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述安全区域的多个边及所述障碍物区域的多个边中，选择出多个备选基轴，包括：以所述安全区域为参照，建立第一坐标系；确定所述障碍物区域在所述第一坐标系下的第一目标象限；将所述安全区域在所述第一目标象限内的至少一个边确定为所述备选基轴；和/或，以所述障碍物区域为参照，建立第二坐标系；确定所述安全区域在所述第二坐标系下的第二目标象限；将所述障碍物区域在所述第二目标象限内的至少一个边确定为所述备选基轴。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述安全区域的多个边及所述障碍物区域的多个边中，选择出多个备选基轴，包括：确定所述安全区域的多个安全顶点；分别确定各所述安全顶点与所述障碍物区域的第一距离；根据所述第一距离，从所述多个安全顶点中确定出多个第一备选顶点；将所述多个第一备选顶点组合成所述备选基轴；和/或，确定所述障碍物区域的多个障碍物顶点；分别确定各所述障碍顶点与所述安全区域的第二距离；根据所述第二距离，从所述多个障碍物顶点中确定出多个第二备选顶点；将所述多个第二备选顶点组合成所述备选基轴。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述安全区域与所述障碍物区域是否分别位于所述当前基轴的两侧，包括：确定所述当前基轴与所述安全区域的叉乘结果的第一符号；确定所述当前基轴与所述障碍物区域的叉乘结果的第二符号；2CN113885507A权利要求书2/3页确定所述第一符号与所述第二符号是否相反；在所述第一符号与所述第二符号相反的情况下，确定所述安全区域与所述障碍物区域分别位于所述当前基轴的两侧；在所述第一符号与所述第二符号相同的情况下，确定所述安全区域与所述障碍物区域位于所述当前基轴的同侧。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前基轴与所述安全区域的叉乘结果的第一符号，包括：确定所述当前基轴的起始点；分别计算各第一顶点向量与所述当前基轴的第一叉乘结果，所述第一顶点向量为从所述起始点指向所述安全区域的顶点的向量；确定各所述第一顶点向量对应的第一叉乘结果是否都具有相同的符号；在各所述第一顶点向量对应的第一叉乘结果都具有相同的符号的情况下，确定所述第一叉乘结果的符号为所述第一符号；在各所述第一顶点向量对应的第一叉乘结果不具有相同的符号的情况下，确定所述安全区域分布在所述当前基轴的两侧。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前基轴与所述障碍物区域的叉乘结果的第二符号，包括：确定所述当前基轴的起始点；分别计算各第二顶点向量与所述当前基轴的第二叉乘结果，所述第二顶点向量为从所述起始点指向所述障碍物区域的顶点