基于单目相机的车辆姿态确定方法、装置和电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114299466A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111640074.8(22)申请日2021.12.29(71)申请人东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司地址110172辽宁省沈阳市沈抚新区金枫街75-1号(72)发明人胡骏聂德武刘威袁淮田欢曹斌(74)专利代理机构北京超成律师事务所11646代理人邓超(51)Int.Cl.G06V20/58(2022.01)G06V10/26(2022.01)G06T7/50(2017.01)G06T7/73(2017.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称基于单目相机的车辆姿态确定方法、装置和电子设备(57)摘要本发明提供了一种基于单目相机的车辆姿态确定方法、装置和电子设备，涉及自动驾驶的技术领域，包括：通过分割网络将单目相机采集的单帧图像进行处理，得到单帧图像对应的分割图像；基于车身下边线对应的像素点坐标确定目标车辆的真实着地点坐标；基于真实着地点坐标确定目标车辆的姿态，在保证车辆行驶安全性的基础上，解决双目相机、激光雷达等设备的引入成本较高的问题。CN114299466ACN114299466A权利要求书1/2页1.一种基于单目相机的车辆姿态确定方法，其特征在于，所述方法包括：通过分割网络将所述单目相机采集的单帧图像进行处理，得到所述单帧图像对应的分割图像，其中，所述分割图像包括至少一个分割类别，所述分割类别包括目标车辆的车身下边线对应的像素点坐标；基于所述车身下边线对应的像素点坐标确定所述目标车辆的真实着地点坐标；基于所述真实着地点坐标确定所述目标车辆的姿态，其中，所述姿态包括所述目标车辆相对于当前车辆的位置和角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车身下边线对应的像素点坐标确定所述目标车辆的真实着地点坐标的步骤，包括：基于所述车身下边线对应的像素点坐标，确定所述分割图像上对应的目标车辆的虚拟着地点坐标；根据所述单目相机的到地距离、所述目标车辆的车身下边线的到地距离以及所述虚拟着地点坐标，确定所述目标车辆的真实着地点坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述车身下边线对应的像素点坐标，确定所述分割图像上对应的目标车辆的虚拟着地点坐标的步骤，包括：按照预设规则从所述车身下边线对应的像素点坐标中选择目标像素点的像素坐标；基于所述单目相机的内外参数，将所述目标像素点的像素坐标转换为真实坐标；基于所述真实坐标确定所述目标车辆的虚拟着地点坐标。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述单目相机的到地距离、所述目标车辆的车身下边线的到地距离以及所述虚拟着地点坐标，确定所述目标车辆的真实着地点坐标的步骤，包括：根据所述单目相机的到地距离和所述目标车辆的车身下边线的到地距离，确定到地距离之间的比例关系；基于所述比例关系以及所述虚拟着地点坐标，确定所述目标车辆的真实着地点坐标。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述真实着地点坐标确定所述目标车辆的姿态的步骤，包括：基于所述车身下边线对应的真实坐标拟合得到的所述车身下边线的角度，确定所述目标车辆相对于所述当前车辆的角度；根据所述目标车辆的真实着地点坐标，确定所述目标车辆相对于所述当前车辆的位置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单帧图像由所述单目相机从四通道分别采集得到，所述分割类别还包括车牌类别；所述方法还包括：获取每个通道的单帧图像对应的所述目标车辆的车身下边线；基于所述车牌类别的像素位置，确定每个通道的单帧图像对应的所述车身下边线相对于所述目标车辆的设置方向；基于每个所述设置方向的车身下边线，生成以所述当前车辆为中心的目标俯视图，所述目标俯视图中包括相对于所述当前车辆的所述目标车辆的分布情况。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述单目相机采集的多帧图像，确定所述目标车辆的速度和位移。2CN114299466A权利要求书2/2页8.一种基于单目相机的车辆姿态确定装置，其特征在于，所述装置包括：处理模块，通过分割网络将所述单目相机采集的单帧图像进行处理，得到所述单帧图像对应的分割图像，其中，所述分割图像包括至少一个分割类别，所述分割类别包括目标车辆的车身下边线对应的像素点坐标；第一确定模块，基于所述车身下边线对应的像素点坐标确定所述目标车辆的真实着地点坐标；第二确定模块，基于所述真实着地点坐标确定所述目标车辆的姿态，其中，所述姿态包括所述目标车辆相对于当前车辆的位置和角度。9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤