风险阈值确定方法、装置、设备以及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114291113A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111657463.1(22)申请日2021.12.30(71)申请人苏州智加科技有限公司地址215100江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路66号领寓商务广场16层(72)发明人李鹏李英龙张欣石李垚(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138代理人王静(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)B60W40/00(2006.01)B60W40/10(2012.01)权利要求书3页说明书22页附图4页(54)发明名称风险阈值确定方法、装置、设备以及存储介质(57)摘要本申请公开了一种风险阈值确定方法、装置、设备以及存储介质，属于计算机技术领域。通过本申请实施例提供的技术方案，在确定风险阈值的过程中，获取了目标车辆真实的制动性能参数。基于制动性能参数和虚拟测试场景的场景参数来确定参考风险阈值，由于制动性能参数和虚拟场景参数均是理想状态的标准参数，因此确定出的参考风险阈值是一个理论风险值。基于参考风险阈值在标准测试场景中进行测试，获取第一测试参数，标准测试场景是基于测试标准搭建的场景，那么得到的第一测试参数也就能够指示目标车辆基于该参考风险阈值能否通过标准对应的测试。根据第一测试参数对参考风险阈值进行调整，能够提升风险值阈值的准确性，从而提高车辆的安全性。CN114291113ACN114291113A权利要求书1/3页1.一种风险阈值确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的制动性能参数，所述制动性能参数用于反映所述目标车辆的制动性能；基于所述制动性能参数以及虚拟测试场景的场景参数，确定所述目标车辆在所述虚拟测试场景中的参考风险阈值，所述场景参数包括所述目标车辆在所述虚拟测试场景的运动信息以及碰撞目标在所述虚拟测试场景中的运动信息，所述参考风险阈值用于指示所述目标车辆进行自动制动的时机；获取所述目标车辆在标准测试场景中的第一测试参数，所述标准测试场景为基于测试标准搭建的场景，所述第一测试参数为所述目标车辆基于所述参考风险阈值在所述测试场景中进行制动所得到的参数；基于所述第一测试参数，调整所述参考风险阈值，得到所述目标车辆的目标风险阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的制动性能参数包括：获取所述目标车辆的制动数据集，所述制动数据集包括所述目标车辆在不同速度下进行制动的减速度、制动时间以及车身稳定参数；基于所述目标车辆的制动数据集，获取所述目标车辆的制动性能参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的制动数据集，获取所述目标车辆的制动性能参数包括下述至少一项：基于所述目标车辆在不同速度下进行制动的减速度以及制动时间，确定所述目标车辆在不同速度下的制动距离；从所述目标车辆在不同速度下进行制动的减速度中获取所述目标车辆的最大减速度；基于所述目标车辆在不同速度下进行制动的减速度以及制动时间，确定所述目标车辆在制动过程中的响应迟滞；基于所述目标车辆在不同速度下进行制动的减速度，确定所述目标车辆的最大减速度梯度、减速度的超调量以及减速度的静态偏差；基于所述车身稳定参数，确定所述目标车辆在不同速度下以不同制动参数进行制动的稳定性。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动性能参数以及虚拟测试场景的场景参数，确定所述目标车辆在所述虚拟测试场景中的参考风险阈值包括：基于所述制动性能参数，确定所述目标车辆的多组制动参数；基于所述多组制动参数以及所述虚拟测试场景的场景参数，确定多个第一风险阈值，所述多个第一风险阈值均为基于对应制动参数进行自动制动时，所述目标车辆在所述虚拟测试场景中避免与所述碰撞目标发生碰撞的风险阈值；从所述多个第一风险阈值中确定符合目标条件的所述参考风险阈值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述多个第一风险阈值中确定符合目标条件的所述参考风险阈值包括：从所述多个第一风险阈值中确定对应车身稳定参数大于或等于车身稳定阈值的所述参考风险阈值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考风险阈值为参考制动时刻，所述基于所述制动性能参数以及虚拟测试场景的场景参数，确定所述目标车辆在所述虚拟测试2CN114291113A权利要求书2/3页场景中的参考风险阈值包括：基于所述目标车辆在所述虚拟测试场景的运动信息、所述碰撞目标在所述虚拟测试场景中的运动信息以及所述制动性能参数，确定所述目标车辆的初始制动时刻，所述目标车辆在所述初始制动时刻以最大制动能力进行制动时，所述目标车辆与所述碰撞目标刚好不发生碰撞；基于所述目标车辆在所述虚拟测试场景的运动信息、所述初始制动时刻以