用于图像配准的处理方法、装置与手术系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114332000A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号202111604887.1(22)申请日2021.12.24(71)申请人杭州堃博生物科技有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区西兴街道江陵路88号8幢8楼801室(72)发明人王仁成冷景平余坤璋杨志明(74)专利代理机构上海慧晗知识产权代理事务所(普通合伙)31343代理人徐海晟(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06T7/32(2017.01)G06T7/73(2017.01)A61B34/20(2016.01)A61B90/00(2016.01)权利要求书2页说明书11页附图7页(54)发明名称用于图像配准的处理方法、装置与手术系统(57)摘要本发明提供了一种用于图像配准的处理方法、装置与手术系统，用于图像配准的处理方法，包括：获取第一相对位姿，所述第一相对位姿是获取目标对象的术前检测图像时，设置于所述病人的第一定位工具相对于设于床板的第二定位工具的位姿；获取第二相对位姿，所述第二相对位姿是手术时设置于所述病人的第三定位工具相对于设于所述床板的第四定位工具的位姿；在于所述第一相对位姿与所述第二相对位姿相匹配的情况下，配准所述目标对象的术前检测图像与手术时采集的术中检测图像。CN114332000ACN114332000A权利要求书1/2页1.一种用于图像配准的处理方法，其特征在于，包括：获取第一相对位姿，所述第一相对位姿是获取目标对象的术前检测图像时，设置于所述目标对象的第一定位工具相对于设于床板的第二定位工具的位姿信息；获取第二相对位姿，所述第二相对位姿是手术时设置于所述目标对象的第三定位工具相对于设于所述床板的第四定位工具的位姿信息；所述第一定位工具与所述第三定位工具被设置于所述目标对象的同一位置处，所述第二定位工具与所述第四定位工具被设置于所述床板的同一位置处；在所述第一相对位姿与所述第二相对位姿相匹配的情况下，配准所述目标对象的术前检测图像与在手术时采集的术中检测图像。2.根据权利要求1所述的用于图像配准的处理方法，其特征在于，获取第一相对位姿，包括：获取第一检测位姿与第二检测位姿，所述第一检测位姿为所述第一定位工具相对于追踪坐标系的位姿；所述第二检测位姿为所述第二定位工具相对于所述追踪坐标系的位姿；基于所述第一检测位姿与所述第二检测位姿，确定所述第一相对位姿。3.根据权利要求2所述的用于图像配准的处理方法，其特征在于，所述第一检测位姿表征为以所述第一定位工具为基准的第一坐标系相对于所述追踪坐标系的平移矩阵与旋转矩阵；所述第二检测位姿表征为以所述第二定位工具为基准的第二坐标系相对于所述追踪坐标系的平移矩阵与旋转矩阵；所述第一相对位姿表征为所述第一坐标系相对于所述第二坐标系的平移矩阵与旋转矩阵。4.根据权利要求1所述的用于图像配准的处理方法，其特征在于，获取第二相对位姿，包括：获取第三检测位姿与第四检测位姿，所述第三检测位姿为所述第三定位工具相对于追踪坐标系的位姿，所述第三检测位置为所述第三定位工具相对于所述追踪坐标系的位置；所述第四检测位姿为所述第四定位工具相对于所述追踪坐标系的位姿；基于所述第三检测位姿与所述第四检测位姿，确定所述第二相对位姿。5.根据权利要求4所述的用于图像配准的处理方法，其特征在于，所述第三检测位姿表征为以所述第三定位工具为基准的第三坐标系相对于所述追踪坐标系的平移矩阵与旋转矩阵；所述第四检测位姿表征为以所述第四定位工具为基准的第四坐标系相对于所述追踪坐标系的平移矩阵与旋转矩阵；所述第二相对位姿表征为所述第三坐标系相对于所述第四坐标系的平移矩阵与旋转矩阵。6.根据权利要求1至5任一项所述的用于图像配准的处理方法，其特征在于，所述第一定位工具与所述第三定位工具为同一定位工具，所述第二定位工具与所述第四定位工具为同一定位工具。7.根据权利要求1至5任一项所述的用于图像配准的处理方法，其特征在于，获取所述术前检测图像时，所述第一定位工具通过固定物设置于所述目标对象的指定2CN114332000A权利要求书2/2页部位；手术时，所述第三定位工具通过所述固定物设置于所述指定部位；所述固定物设有用于贴合所述指定部位的贴合部，以及用于安装定位工具的连接部。8.根据权利要求1至5任一项所述的用于图像配准的处理方法，其特征在于，获取所述术前检测图像时，所述第一定位工具固定贴于所述目标对象的指定部位；手术时，所述第三定位工具固定贴于所述指定部位。9.根据权利要求1至5任一项所述的用于图像配准的处理方法，其特征在于，用于确定所述第一相对位姿的第一检测位姿、第二检测位姿，以及用于确定所述第二相对位姿的第三检测位姿、第四检测位姿由磁追踪定位组