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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114326737A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号202111647123.0(22)申请日2021.12.30(71)申请人深兰人工智能(深圳)有限公司地址518000广东省深圳市龙华区民治街道民治社区1970科技园8栋115(72)发明人陈海波程威(74)专利代理机构苏州领跃知识产权代理有限公司32370代理人石伍军(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质(57)摘要本申请提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质,该方法包括:获取混合结构地图作为目标道路路网图,所述混合结构地图包含结构化道路区域和所述结构化道路区域相连接的非结构化道路区域;根据所述目标道路路网图生成路网拓扑图;判断被设定的起点和终点分别处于所述路网拓扑图中的所述结构化道路区域还是所述非结构化道路区域;以及生成连接所述起点和所述终点的至少一个可选路径,并从所述可选路径中选择一个路径作为目标路径。根据该方法,提供一种基于混合结构地图的路径规划方法,从而能够解决路径规划在多场景下的适应性问题。CN114326737ACN114326737A权利要求书1/2页1.一种路径规划方法,其特征在于,所述方法包括:获取混合结构地图作为目标道路路网图,所述混合结构地图包含结构化道路区域和所述结构化道路区域相连接的非结构化道路区域;根据所述目标道路路网图生成路网拓扑图;判断被设定的起点和终点分别处于所述路网拓扑图中的所述结构化道路区域还是所述非结构化道路区域;以及生成连接所述起点和所述终点的至少一个可选路径,并从所述可选路径中选择一个路径作为目标路径。2.根据权利要求1所述的路径规划方法,其特征在于,所述混合结构地图包含:所述结构化道路区域;与所述结构化道路区域相连接的至少一个所述非结构化道路区域;和在所述结构化道路区域与所述非结构化道路区域之间建立的表示出入方向的连接关系。3.根据权利要求2所述的路径规划方法,其特征在于,所述路网拓扑图通过将所述结构化道路区域的路网图按照道路节点抽象成拓扑图、且将所述非结构化道路区域抽象成节点之后加入到所述拓扑图中并进行连接关系的设定从而得到。4.根据权利要求1至3中任一项所述的路径规划方法,其特征在于,在判断为所述起点和所述终点都处于所述结构化道路区域的情况下,在所述路网拓扑图中的结构化道路区域拓扑图搜索所述起点和所述终点,用以生成至少一个所述可选路径。5.根据权利要求1至3中任一项所述的路径规划方法,其特征在于,在判断为所述起点处于所述结构化道路区域、所述终点处于所述非结构化道路区域的情况下,先在所述路网拓扑图中的非结构化道路区域拓扑图中搜索所述终点,然后搜索从所述起点到进入所述非结构化道路区域拓扑图的连接处的路径,并且搜索从所述连接处到所述终点的路径,用以生成至少一个所述可选路径。6.根据权利要求1至3中任一项所述的路径规划方法,其特征在于,在判断为所述起点处于所述非结构化道路区域、所述终点处于所述结构化道路区域的情况下,先在所述非结构化道路区域拓扑图中搜索所述起点,然后搜索从所述起点到出所述非结构化道路区域拓扑图的连接处的路径,并且搜索从所述连接处到所述终点的路径,用以生成所述至少一个可选路径。7.根据权利要求1至3中任一项所述的路径规划方法,其特征在于,在判断为所述起点和所述终点处于不同的非结构化道路区域的情况下,先在所述非结构化道路区域拓扑图中搜索所述起点和所述终点,然后在所述起点所在的所述非结构化道路区域拓扑图即起点所在拓扑图中搜索从所述起点到出所述起点所在拓扑图的连接处的路径,并且在所述终点所在的所述非结构化道路区域拓扑图即终点所在拓扑图中搜索从所述终点到出所述终点所在拓扑图的连接处的路径,然后搜索从出所述起点所在拓扑图的连接处到出所述终点所在拓扑图的连接处的路径,用以生成所述至少一个可选路径。8.一种路径规划装置,其特征在于,所述装置包括:地图获取模块,用于获取混合结构地图作为目标道路路网图,所述混合结构地图包含2CN114326737A权利要求书2/2页结构化道路区域和所述结构化道路区域相连接的非结构化道路区域;拓扑图生成模块,用于根据所述目标道路路网图生成路网拓扑图;位置判断模块,用于判断被设定的起点和终点分别处于所述路网拓扑图中的所述结构化道路区域还是所述非结构化道路区域;以及路径选定模块,用于生成连接所述起点和所述终点的至少一个可选路径,并从所述可选路径中选择一个路径作为目标路径。9.一种电子设备,其特征在于,所述电子设备包括存储器和处理器,所述存储器存储有计算机程序,所述处理器执行所述计