预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共22页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114910079A(43)申请公布日2022.08.16(21)申请号202210770739.5(22)申请日2022.06.30(71)申请人广州极飞科技股份有限公司地址510000广东省广州市天河区高普路115号C座(72)发明人李龙喜张润初曾杰鸿(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师杜杨(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)G06T3/00(2006.01)G06T7/13(2017.01)G06T7/70(2017.01)权利要求书2页说明书13页附图6页(54)发明名称导航路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质(57)摘要本申请的实施例提供了一种导航路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质,涉及导航技术领域。该方法包括:基于作业设备的中轴线,获得第一目标拍摄图像的局部图像;对局部图像进行转换,得到目标鸟瞰图;对目标鸟瞰图进行农作物识别,确定出至少一个作物行区域;根据至少一个作物行区域的中心线及预设尺度因子,获得导航路径,其中,预设尺度因子用于表示目标鸟瞰图像素之间的距离与实际距离之间的关系。如此,基于单目视觉图像,有效解决单目视觉农作物实际定位问题,从而得到可用于对农作物进行作业的实际导航路径;并且通过视图截取可以排除其他作物行对导航的干扰,同时减少数据处理量。CN114910079ACN114910079A权利要求书1/2页1.一种导航路径规划方法,其特征在于,所述方法包括:基于作业设备的中轴线,获得第一目标拍摄图像的局部图像;对所述局部图像进行转换,得到目标鸟瞰图;对所述目标鸟瞰图进行农作物识别,确定出至少一个作物行区域;根据所述至少一个作物行区域的中心线及预设尺度因子,获得导航路径,其中,所述预设尺度因子用于表示所述目标鸟瞰图像素之间的距离与实际距离之间的关系。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述作物行区域中包括至少一个农作物区域,所述对所述目标鸟瞰图进行农作物识别,确定出至少一个作物行区域,包括:利用预设模型对所述目标鸟瞰图进行农作物识别,获得农作物区域,其中,所述预设模型训练使用的数据集中包括多张样本图像、所述样本图像对应的农作物区域位置信息及地膜区域位置信息。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于作业设备的中轴线,获得第一目标拍摄图像的局部图像,包括:根据预设图像坐标,对所述第一目标拍摄图像进行视图截取,获得所述局部图像,其中,所述预设图像坐标及所述预设尺度因子通过视场标定获得,所述视场的视场中心线与所述中轴线的延长线重叠。4.根据权利要求1‑3中任意一项所述的方法,其特征在于,所述目标鸟瞰图对应的范围为仅用于获得当前导航路径的范围,所述根据所述至少一个作物行区域的中心线及预设尺度因子,获得导航路径,包括:在所述目标鸟瞰图中仅包括1行农作物的情况下,根据所述作物行区域的中心线、预设偏移规则及所述预设尺度因子,获得所述导航路径;在所述目标鸟瞰图中包括多行农作物的情况下,根据所述多行农作物对应的多个作物行区域的中心线及所述预设尺度因子,获得所述导航路径。5.根据权利要求1‑3中任意一项所述的方法,其特征在于,所述导航路径包括第一导航路径,所述根据所述至少一个作物行区域的中心线及预设尺度因子,获得导航路径,包括:根据所述目标鸟瞰图的视场中心线,从所述目标鸟瞰图中确定出所述第一导航路径对应的第一待规划范围,其中,所述第一待规划范围的大小根据所述作业设备的轮距及作物行间隔确定,或根据所述轮距、作物行宽度及作物行间隔确定;根据所述第一待规划范围所包含的第一作物行区域的中心线及所述预设尺度因子,得到所述第一导航路径,其中,所述第一导航路径用于指引所述作业设备对当前作物行作业。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,在所述第一待规划范围内包括多行农作物的情况下,所述根据所述第一待规划范围所包含的第一作物行区域的中心线及所述预设尺度因子,得到所述第一导航路径,包括:在所述第一作物行区域的数量为偶数的情况下,将最靠近或者最远离所述第一待规划范围中心线的两个第一作物行区域,作为第一目标作物行区域;在所述第一作物行区域的数量为多个且为奇数的情况下,将最靠近所述第一待规划范围中心线的第一作物行区域两侧的第一作物行区域,作为第一目标作物行区域,其中,各所述第一目标作物行区域与最靠近所述第一待规划范围中心线的第一作物行区域之间间隔的作物行区域数量相等;2CN114910079A权利要求书2/2页根据两个所述第一目标作物行区域之间的中心线及所述预设尺度因子,得到所述第一导航路径。7.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,在所述第一待规划范围内仅包括1行农作物的情况下,所述根据所