一种外参确定方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114663529A(43)申请公布日2022.06.24(21)申请号202210288815.9(22)申请日2022.03.22(71)申请人阿波罗智能技术（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号1幢1层105(72)发明人王丕阁何叶曾清喻李友浩(74)专利代理机构北京市铸成律师事务所11313专利代理师曹远翟姝红(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T7/70(2017.01)G06V20/58(2022.01)权利要求书3页说明书11页附图6页(54)发明名称一种外参确定方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本公开提供了一种外参确定方法、装置、电子设备、可读存储介质以及计算机程序产品，涉及自动驾驶、自主泊车等人工智能领域。具体实现方案为：在目标图像采集设备需要进行外参标定的情况下，确定目标消影点在相机坐标系中对应的第一坐标，所述目标消影点为与所述目标图像采集设备采集的道路图像中的至少两条指定道路线对应的消影点；利用所述第一坐标以及第二坐标，确定所述目标图像采集设备对应的外参，所述第二坐标为鸟瞰图中的无穷远点在鸟瞰坐标系中的坐标，所述鸟瞰图为基于所述道路图像生成的。该方案降低了目标图像采集设备对应的外参的确定复杂度，提高了目标图像采集设备对应的外参的确定效率。CN114663529ACN114663529A权利要求书1/3页1.一种外参确定方法，包括：在目标图像采集设备需要进行外参标定的情况下，确定目标消影点在相机坐标系中对应的第一坐标，所述目标消影点为与所述目标图像采集设备采集的道路图像中的至少两条指定道路线对应的消影点；利用所述第一坐标以及第二坐标，确定所述目标图像采集设备对应的外参，所述第二坐标为鸟瞰图中的无穷远点在鸟瞰坐标系中的坐标，所述鸟瞰图为基于所述道路图像生成的。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定目标消影点在相机坐标系中对应的第一坐标，包括：在所述指定道路线的边缘线中筛选出至少两条符合预设条件的目标边缘线；在相机坐标系中确定所述目标边缘线对应的线性方程；利用所述线性方程，确定所述第一坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述目标边缘线为两条的情况下，所述利用所述线性方程，确定所述第一坐标，包括：在所述相机坐标系中，针对第一目标边缘线对应的线性方程，确定第一法向量；在所述相机坐标系中，针对第二目标边缘线对应的线性方程，确定第二法向量；将所述第一法向量与所述第二法向量进行向量叉乘计算，得到目标向量；将所述目标向量在所述相机坐标系中对应的坐标确定为所述第一坐标。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，在所述目标边缘线为多条的情况下，所述利用所述线性方程，确定所述第一坐标，包括：采用如下公式确定所述第一坐标：T其中，li用于表示与所述第i条目标边缘线对应的所述线性方程，li用于表示第i个所述线性方程的方程系数，p用于表示所述第一坐标，i为大于等于3的整数。5.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其中，所述利用所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述目标图像采集设备对应的外参，包括：利用所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述外参中的俯仰角以及偏航角；基于所述俯仰角以及所述偏航角，利用预先构建的指定道路线等宽约束，确定所述外参中的翻转角。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述利用所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述外参中的俯仰角以及偏航角，包括：利用所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述相机坐标系与所述鸟瞰坐标系之间的第一旋转矩阵；获得所述鸟瞰坐标系与世界坐标系之间的第二旋转矩阵；基于所述第一旋转矩阵以及所述第二旋转矩阵，确定所述外参中的俯仰角以及偏航2CN114663529A权利要求书2/3页角。7.一种外参确定装置，包括：第一坐标确定单元，用于在目标图像采集设备需要进行外参标定的情况下，确定目标消影点在相机坐标系中对应的第一坐标，所述目标消影点为与所述目标图像采集设备采集的道路图像中的至少两条指定道路线对应的消影点；外参确定单元，用于利用所述第一坐标以及第二坐标，确定所述目标图像采集设备对应的外参，所述第二坐标为鸟瞰图中的无穷远点在鸟瞰坐标系中的坐标，所述鸟瞰图为基于所述道路图像生成的。8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一坐标确定单元，包括：目标边缘线确定子单元，用于在所述指定道路线的边缘线中筛选出至少两条符合预设条件的目标边缘线；线性方程确定子单元，用于在相机坐标系中确定所述目标边缘线对应的线性方程；坐标确定第一子单元，用于利用所述线性方程，确定所述第一坐标。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述坐标确定第一子单元，包括：第一法向量确定子单元，用于在所述目标边缘线为两条的情