图像拼接处理方法、装置、设备及计算机存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114972023A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210422170.3(22)申请日2022.04.21(71)申请人合众新能源汽车有限公司地址314500浙江省嘉兴市桐乡市梧桐街道同仁路988号(72)发明人秦帅昆(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291专利代理师朱琳爱义(51)Int.Cl.G06T3/40(2006.01)G06T5/50(2006.01)G06T7/11(2017.01)权利要求书2页说明书17页附图9页(54)发明名称图像拼接处理方法、装置、设备及计算机存储介质(57)摘要本申请公开了一种图像拼接处理方法、装置、设备及计算机存储介质，可应用于图像处理、辅助驾驶等技术领域，用于提升了图像拼接处理的效率，提升辅助驾驶的实时性，该方法包括：分别对输入的多张原始图像进行预处理，获得相应的待拼接图像，多张原始图像由设置于目标车辆上不同部位的多路图像采集装置采集得到；基于各待拼接图像与预设拼接模板中各个区域之间的预设映射关系，确定各融合区域在待拼接图像中对应的第一图像区域；基于各第一图像区域与相应的第一预设掩膜矩阵进行加权融合处理，获得各融合区域对应的融合图像；基于获得的各融合图像以及各待拼接图像中的其余图像区域，对预设拼接模板相应区域进行填充，获得拼接全景图。CN114972023ACN114972023A权利要求书1/2页1.一种图像拼接处理方法，其特征在于，所述方法包括：分别对输入的多张原始图像进行预处理，获得相应的待拼接图像，所述多张原始图像由设置于目标车辆上不同部位的多路图像采集装置采集得到，所述多路图像采集装置的视角范围总和覆盖所述目标车辆的环视视角范围；基于各待拼接图像与预设拼接模板中各个区域之间的预设映射关系，确定各融合区域在待拼接图像中对应的第一图像区域；基于各第一图像区域与相应的第一预设掩膜矩阵进行加权融合处理，获得所述各融合区域对应的融合图像，每个第一预设掩码矩阵中的每个元素值表征第一图像区域中相应像素值的权重；基于获得的各融合图像以及各待拼接图像中的其余图像区域，对所述预设拼接模板相应区域进行填充，获得拼接全景图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于获得的各融合图像以及各待拼接图像中的其余图像区域，对所述预设拼接模板相应区域进行填充，获得拼接全景图，包括：基于所述预设映射关系，确定所述预设拼接模板的中心区域在各待拼接图像中对应的第二图像区域；基于所述中心区域对应的第二预设掩膜矩阵，分别对各第二图像区域进行更新，获得相应的更新图像，所述第二预设掩膜矩阵中的所有元素值相同，或者所述第二预设掩膜矩阵是基于所述目标车辆的车辆图像得到的；基于所述各融合图像、各更新图像以及各待拼接图像中的其余图像区域，对所述预设拼接模板相应区域进行填充，获得所述拼接全景图。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各第一图像区域与相应的第一预设掩膜矩阵进行加权融合处理，获得所述各融合区域对应的融合图像，包括：分别将各第一图像区域的像素矩阵与相应的第一预设掩膜矩阵进行乘积操作，获得更新后的第一图像区域；针对各融合区域，分别执行如下操作：针对一个融合区域，对所述一个融合区域对应的更新后的第一图像区域进行叠加，获得相应的融合图像。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，分别对输入的多张原始图像进行预处理，获得相应的待拼接图像，包括：获取所述多路图像采集装置各自对应的映射表，每个映射表用于表征相应图像采集装置采集的原始图像中各像素点与预设视角对应视图中各位置之间的映射关系；基于获得的各个映射表，分别将相应图像采集装置的原始图像中各像素点投影至所述预设视角对应的视图中，获得相应的待拼接图像。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在分别对输入的多张原始图像进行预处理，获得相应的待拼接图像之前，所述方法还包括：采用设定的相机标定方法，分别确定所述多路图像采集装置各自的相机参数集合，每个相机参数集合包括外参、内参和畸变参数；基于获得的各个相机参数集合，确定相应图像采集装置的映射表。6.如权利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，每个融合区域包括各第一图像区域2CN114972023A权利要求书2/2页各自对应的子区域以及各第一图像区域之间的重叠区域，所述重叠区域对应于相应图像采集装置的重叠视角区域；其中，各第一预设掩膜矩阵与相应融合区域大小相同，且每个第一预设掩膜矩阵包括各子区域和所述重叠区域的权重值，自身对应的第一图像区域的子区域的权重值为1，其余第一图像区域的子区域的权重值为0，重叠区域内的权重值与自身对应的第一图像区域的子区域之间的距离呈负相关。7.如权利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，所述多路