图像拼接方法、装置、设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112686802A(43)申请公布日2021.04.20(21)申请号202011477009.3(22)申请日2020.12.14(71)申请人北京迈格威科技有限公司地址100090北京市海淀区科学院南路2号融科资讯中心A座316-318(72)发明人吴桐梁嘉骏(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人何少岩(51)Int.Cl.G06T3/40(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图6页(54)发明名称图像拼接方法、装置、设备和存储介质(57)摘要本申请提供一种图像拼接方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取待处理的原始图像，所述原始图像由多个采集器采集的多个子图像组成；于所述原始图像中，将非过曝区域的图像划分为重叠区域和非重叠区域；所述重叠区域为多个所述子图像的像素坐标在所述原始图像中相互重叠的区域；分别对所述重叠区域和所述非重叠区域进行像素处理，生成所述重叠区域的第一像素信息和所述非重叠区域的第二像素信息；根据所述第一像素信息和所述第二像素信息，将所述重叠区域和所述非重叠区域进行图像拼接，生成所述原始图像的拼接图像。本申请实现了降低拼接图像的网格噪声，使拼接图像更加连续，更加平滑。CN112686802ACN112686802A权利要求书1/2页1.一种图像拼接方法，其特征在于，包括：获取待处理的原始图像，所述原始图像由多个采集器采集的多个子图像组成；在所述原始图像中，将非过曝区域的图像划分为重叠区域和非重叠区域；所述重叠区域为多个所述子图像的像素坐标在所述原始图像中相互重叠的区域；分别对所述重叠区域和所述非重叠区域进行像素处理，生成所述重叠区域的第一像素信息和所述非重叠区域的第二像素信息；根据所述第一像素信息和所述第二像素信息，将所述重叠区域和所述非重叠区域进行图像拼接，生成所述原始图像的拼接图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述原始图像中是否存在过曝区域；若所述原始图像中存在所述过曝区域，针对所述原始图像中的所述过曝区域，选取所述子图像的像素坐标不存在相互重叠的区域为有效区域；计算所述有效区域的第三像素信息；根据所述第一像素信息、所述第二像素信息和第三像素信息进行图像拼接，生成所述原始图像的所述拼接图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述原始图像中是否存在过曝区域包括：计算所述原始图像中每个像素点的梯度信息；于所述原始图像中，查找是否存在所述梯度信息小于预设的梯度阈值、并且像素值在预设的像素范围内的第一像素点，若存在，则所述第一像素点所在的区域为所述过曝区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述重叠区域进行像素处理，生成所述重叠区域的第一像素信息的步骤，包括：分别计算所述重叠区域中每个重叠像素点的重叠次数；根据所述重叠像素点的像素值和所述重叠次数，分别计算所述重叠像素点的平均像素值，所述第一像素信息中包括每个所述重叠像素点所述平均像素值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述非重叠区域进行像素处理，生成所述非重叠区域的第二像素信息的步骤，包括：为所述非重叠区域中的每个非重叠像素点的像素值赋予预设权重，生成每个所述非重叠像素点的加权像素值，所述第二像素信息中包括每个所述非重叠像素点的所述加权像素值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设权重大于1。7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述原始图像中，将非过曝区域的图像划分为重叠区域和非重叠区域，包括：针对所述非过曝区域，分别计算所述多个采集器获得的每个所述子图像的像素坐标；选取所述子图像的像素坐标存在相互重叠的图像区域为所述重叠区域，剩余的图像区域为所述非重叠区域。8.一种图像拼接装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取待处理的原始图像，所述原始图像由多个采集器采集的多个子图像组成；2CN112686802A权利要求书2/2页划分模块，用于在所述原始图像中，将非过曝区域的图像划分为重叠区域和非重叠区域；所述重叠区域为多个所述子图像的像素坐标在所述原始图像中相互重叠的区域；处理模块，用于分别对所述重叠区域和所述非重叠区域进行像素处理，生成所述重叠区域的第一像素信息和所述非重叠区域的第二像素信息；拼接模块，用于根据所述第一像素信息和所述第二像素信息，将所述重叠区域和所述非重叠区域进行图像拼接，生成所述原始图像的拼接图像。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用以存储计算机程序；处理器，用以执行如权利要求1至7中任一项所述的方法，以对多个原始的子图像进行图像拼接。10.一种非暂态电子设备可读存储介质，其特征在于，包括：程序，当其藉由电子设备