基于TDOA探测定位的多无人机资源调度方法、系统及设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114967739A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210552229.0(22)申请日2022.05.20(71)申请人上海特金信息科技有限公司地址201203上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区郭守敬路498号14幢22301-331座(72)发明人姜化京(74)专利代理机构上海慧晗知识产权代理事务所(普通合伙)31343专利代理师徐海晟(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图4页(54)发明名称基于TDOA探测定位的多无人机资源调度方法、系统及设备(57)摘要本发明提供了一种基于TDOA探测定位的多无人机资源调度方法、系统及设备，方法包括：获取无人机监测区域范围内的无人机的飞行密度；设置无人机监测区域范围内的各TDOA站点的扫描频率和扫描时间周期；并对无线电信号进行扫描形成表征了所述无线电信号的对应的TDOA站点和所述无线电信号所对应的扫描频率的第一目标数据；根据所述第一目标数据，确定继续跟踪所述无线电信号的当前TDOA选定站点；所述当前TDOA选定站点继续对所述无线电信号进行接收，并继续形成第二目标数据；根据不同时间形成的第二目标数据预测无人机的飞行轨迹；依据所述飞行轨迹，设定信号接收范围，并动态调整所述信号接收范围内的当前TDOA选定站点，解决了对于多架次无人机连续定位的问题。CN114967739ACN114967739A权利要求书1/3页1.一种基于TDOA探测定位的多无人机资源调度方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机监测区域范围内的无人机的飞行密度，其中，所述飞行密度表征了单位面积和单位时间内同时飞行的无人机数量；设置无人机监测区域范围内的各TDOA站点的扫描频率和扫描时间周期；所述各TDOA站点依据所设置的扫描频率和扫描时间周期对无人机的无线电信号进行扫描接收，若接收到相应的无人机的无线电信号，则形成第一目标数据，所述第一目标数据表征了接收到所述无线电信号的对应的TDOA站点和所述无线电信号所对应的扫描频率；根据所述第一目标数据，确定继续跟踪所述无线电信号的当前TDOA选定站点；所述当前TDOA选定站点继续对所述无线电信号进行接收，并继续形成第二目标数据；根据不同时间形成的第二目标数据预测无人机的飞行轨迹；依据所述飞行轨迹，设定信号接收范围，并动态调整所述信号接收范围内的当前TDOA选定站点。2.根据权利要求1所述的基于TDOA探测定位的多无人机资源调度方法，其特征在于，一个所述扫描频率对应一个频点；所述扫描频率包括短扫描频率和长扫描频率；所述短扫描频率覆盖无人机信号的典型频段，且所述短扫描频率的个数与所述飞行密度相等；所述扫描时间周期包括短扫描时间周期和长扫描时间周期；所述短扫描时间周期为以所述短扫描频率的各频点进行扫描的扫描时间之和；所述长扫描时间周期为以所述长扫描频率的各频点进行扫描的扫描时间之和。3.根据权利要求2所述的基于TDOA探测定位的多无人机资源调度方法，其特征在于，所述各TDOA站点依据所设置的扫描频率和扫描时间周期对无人机的无线电信号进行扫描接收，具体为各TDOA站点交替地以所述短扫描频率和长扫描频率对无人机的无线电信号进行扫描接收。4.根据权利要求3所述的基于TDOA探测定位的多无人机资源调度方法，其特征在于，所述各TDOA站点交替地以所述短扫描频率和长扫描频率对无人机的无线电信号进行扫描接收，具体包括：所述各TDOA站点先以所述短扫描频率对无人机的无线电信号进行第一扫描接收；当所述第一扫描接收的时间达到短扫描时间周期后，以所述长扫描频率对无人机的无线电信号进行第二扫描接收；并且，若相邻两次第一扫描接收的时间间隔大于所述长扫描时间周期；则在所述第二扫描接收的过程中，当所述第二扫描接收持续的时间达到所述时间间隔时，暂停所述第二扫描接收，再次进行第一扫描接收，直至扫描时间达到短扫描时间周期后，再从暂停处的频率开始继续进行所述第二扫描接收。5.根据权利要求4所述的基于TDOA探测定位的多无人机资源调度方法，其特征在于，若所述飞行密度大于预设值，则飞行密度每增长1个，所述短扫描时间周期减少百分之十。6.根据权利要求1所述的基于TDOA探测定位的多无人机资源调度方法，其特征在于，根据所述第一目标数据，确定继续跟踪所述无线电信号的当前TDOA选定站点，包括：根据所述第一目标数据确定发现所述无线电信号的TDOA站点，作为预选TDOA站点；将所述预选TDOA站点进行排序；确定构成四边形面积最大的四个预选TDOA站点，作为当前TDOA选定站点。2CN114967739A权利要求书2/3页7.根据权利要求6所述的基于TDOA探测定位的多无人机资源调度方法，其特征在于