激光雷达误差修正的方法、装置及电子设备和存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114966626A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210444843.5(22)申请日2022.04.26(71)申请人珠海视熙科技有限公司地址519000广东省珠海市高新区唐家湾镇金唐路1号港湾1号科创园4栋6层601-1(72)发明人秦禹康张勇徐跃明(74)专利代理机构深圳腾文知识产权代理有限公司44680专利代理师杨彩兰(51)Int.Cl.G01S7/497(2006.01)权利要求书3页说明书15页附图13页(54)发明名称激光雷达误差修正的方法、装置及电子设备和存储介质(57)摘要本申请公开了一种激光雷达误差修正的方法、装置及电子设备和存储介质，用于减少了激光雷达在使用过程中的误差，提高激光雷达的精准度。本申请方法包括：在激光雷达的检测范围内设置第一标定靶；当激光雷达通过第一镜面检测到第一标定靶时，获取第一镜面对应的第一角度和第一测距值；当激光雷达通过第二镜面检测到第一标定靶时，获取第二镜面对应的第二角度和第二测距值；根据第一角度和第二角度计算补偿角度，并根据第一测距值和第二测距值计算测距差值；根据补偿角度和测距差值计算第二镜面的第一补偿距离；当激光雷达使用第二镜面对目标物体测距时，获取第二镜面的第三测距值；根据第一补偿距离对第三测距值进行装配误差的修正，生成第一修正距离值。CN114966626ACN114966626A权利要求书1/3页1.一种激光雷达误差修正的方法，其特征在于，包括：在所述激光雷达的检测范围内设置第一标定靶，所述激光雷达上设置有反射棱镜，所述反射棱镜包括至少两个镜面；当所述激光雷达通过所述第一镜面检测到所述第一标定靶时，获取所述第一镜面对应的第一角度和第一测距值；当所述激光雷达通过所述第二镜面检测到所述第一标定靶时，获取所述第二镜面对应的第二角度和第二测距值；根据所述第一角度和第二角度计算补偿角度，并根据所述第一测距值和第二测距值计算测距差值；根据所述补偿角度和所述测距差值计算所述第二镜面的第一补偿距离；当所述激光雷达使用所述第二镜面对目标物体测距时，获取所述第二镜面的第三测距值；根据所述第一补偿距离对第三测距值进行装配误差的修正，生成第一修正距离值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一补偿距离对第三测距值进行装配误差的修正，生成第一修正距离值之后，所述方法还包括：获取所述目标物体相对于所述激光雷达的测量放置角度；获取所述第二镜面的轨迹非线性误差修正曲线，所述轨迹非线性误差修正曲线为放置角度和轨迹非线性误差补偿值的关系曲线；根据所述测量放置角度从所述轨迹非线性误差修正曲线确定第二补偿距离；根据所述第二补偿距离对第一修正距离值进行轨迹非线性误差的修正，生成第二修正距离值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述目标物体相对于所述激光雷达的测量放置角度之前，所述方法还包括：设置第二标定靶，使得所述所述激光雷达与所述第二标定靶的实际距离为R；获取所述第二标定靶相对于所述激光雷达的实际放置角度；通过所述激光雷达的第二镜面获取所述第二标定靶的第四测距值；根据所述第四测距值和所述实际距离R计算所述实际放置角度对应的第三补偿距离；根据上述步骤计算至少两个放置角度对应的补偿距离，并进行拟合生成关于第二镜面的轨迹非线性误差修正曲线。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第二补偿距离对第一修正距离值进行轨迹非线性误差的修正，生成第二修正距离值之后，所述方法还包括：获取所述激光雷达中反射棱镜的实际旋转角速度；获取所述第二镜面的角速度误差修正曲线，所述角速度误差修正曲线为所述第二镜面在不同旋转角速度下和角速度补偿差值的关系曲线；根据所述实际旋转角速度从所述角速度误差修正曲线中确定第四补偿距离；根据所述第四补偿距离对第二修正距离值进行角速度误差的修正，生成第三修正距离值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述获取所述激光雷达中反射棱镜的实际旋转角速度之前，所述方法还包括：2CN114966626A权利要求书2/3页在所述激光雷达的检测范围内设置第三标定靶，所述第三标定靶与所述激光雷达的实际距离值为D；将所述激光雷达的反射棱镜以预设角速度旋转；在所述预设角速度下，通过所述激光雷达的第二镜面测量所述第三标定靶的距离，生成第五测距值；将所述第五测距值和所述实际距离值D求差，生成角速度补偿差值；根据上述步骤计算至少两个测距值和旋转角速度对应的角速度补偿差值，生成关于所述第二镜面的角速度误差修正曲线。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一补偿距离对第三测距值进行装配误差的修正，生成第一修正距离值之后，所述方法还包括：获取所述激光雷达接收的