图像修正方法和装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114219745A(43)申请公布日2022.03.22(21)申请号202111474270.2(22)申请日2021.12.03(71)申请人地平线(上海)人工智能技术有限公司地址201306上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路888号c楼(72)发明人吴高强(74)专利代理机构北京思源智汇知识产权代理有限公司11657代理人毛丽琴(51)Int.Cl.G06T5/50(2006.01)G06T7/70(2017.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称图像修正方法和装置、电子设备和存储介质(57)摘要本公开实施例公开了一种图像修正方法和装置、电子设备和存储介质，涉及图像技术领域，其中的方法包括：获取图像采集装置采集单组像素的采集时间信息，获取与采集时间信息相对应的可移动设备的第一位姿变化信息；基于第一位姿变化信息确定与单组像素相对应的图像采集装置的第二位姿变化信息；根据第二位姿变化信息对单组像素进行修正，使用经过修正后的单组像素拼接帧图像；本公开的方法和装置、电子设备和存储介质，可避免成像出现“果冻效应”，使得成像逐行拼接时的拼接精度更高，并可以提升后续图像的目标检测正确率及语义分割精度，提高客户的使用感受度。CN114219745ACN114219745A权利要求书1/2页1.一种图像修正方法，包括：获取图像采集装置采集单组像素的采集时间信息；其中，所述图像采集装置安装在可移动设备上；获取与所述采集时间信息相对应的所述可移动设备的第一位姿变化信息；基于所述第一位姿变化信息确定与所述单组像素相对应的所述图像采集装置的第二位姿变化信息；根据所述第二位姿变化信息对所述单组像素进行修正，使用经过修正后的所述单组像素拼接帧图像。2.根据权利要求1所述的方法，所述获取图像采集装置采集单组像素的采集时间信息包括：获取与所述单组像素相对应的曝光时间戳信息；基于所述曝光时间戳信息确定所述采集时间信息。3.如权利要求2所述的方法，所述获取与所述采集时间信息相对应的所述可移动设备的第一位姿变化信息包括：获取所述可移动设备的结构信息、与所述采集时间信息相对应的所述可移动设备的运动信息；根据所述结构信息以及运动信息确定在所述可移动设备的坐标系下的所述第一位姿变化信息。4.根据权利要求3所述的方法，所述可移动设备包括：车辆；其中，所述结构信息包括车轴转距及转向转动比，所述运动信息包括方向盘转角及车辆速度。5.如权利要求3所述的方法，所述基于所述第一位姿变化信息确定与所述单组像素相对应的所述图像采集装置的第二位姿变化信息包括：获取所述图像采集装置在所述可移动设备的坐标系下的外参；基于所述外参和所述第一位姿变化信息确定所述第二位姿变化信息。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第二位姿变化信息对所述单组像素进行修正，使用经过修正后的所述单组像素拼接帧图像包括：确定组成所述帧图像的全部单组像素以及组合顺序；获取与所述全部单组像素中的各单组像素相对应的第二位姿变化信息，用以对所述全部单组像素进行相应的修正；使用经过修正后的所述全部单组像素并根据所述组合顺序进行拼接处理，生成所述帧图像。7.根据权利要求1所述的方法，在所述根据所述第二位姿变化信息对所述单组像素进行修正之后，还包括：获取修正后的所述单组像素并进行裁剪处理；所述图像采集装置包括：采用卷帘曝光方式的相机。8.一种图像修正装置，包括：采集时间获取模块，用于获取图像采集装置采集单组像素的采集时间信息；其中，所述图像采集装置安装在可移动设备上；2CN114219745A权利要求书2/2页第一位姿确定模块，用于获取与所述采集时间信息相对应的所述可移动设备的第一位姿变化信息；第二位姿确定模块，用于基于所述第一位姿变化信息确定与所述单组像素相对应的所述图像采集装置的第二位姿变化信息；图像处理模块，用于根据所述第二位姿变化信息对所述单组像素进行修正，使用经过修正后的所述单组像素拼接帧图像。9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1‑7任一所述的图像修正方法。10.一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1‑7任一所述的图像修正方法。3CN114219745A说明书1/8页图像修正方法和装置、电子设备和存储介质技术领域[0001]本公开涉及图像处理技术，尤其是一种图像修正方法和装置、电子设备和存储介质。背景技术[0002]目前，车载相机主要包括支持全局曝光的CCD(chargecoupleddevice，电荷耦合器件)相机和支持卷帘曝光的CM