基于机械臂的存样方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114993796A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210916031.6B25J9/16(2006.01)(22)申请日2022.08.01(71)申请人易凯医疗建筑设计（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市福田区沙头街道天安社区深南大道6023号耀华创建大厦2411(72)发明人余海燕(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414专利代理师姚泽鑫(51)Int.Cl.G01N1/31(2006.01)G01F23/80(2022.01)G06V10/25(2022.01)G06V10/80(2022.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称基于机械臂的存样方法、装置、电子设备和存储介质(57)摘要本申请属于存样领域，尤其涉及基于机械臂的存样方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制第一机械臂将目标拭子移动至管架位置；控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移入采样管的保存液内，并控制第一机械臂转动预设次数；控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压采样管的管壁；控制第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样。即本申请通过控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移入采样管的保存液内，并控制第一机械臂转动预设次数；控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压采样管的管壁；控制第一机械臂移动至指定的位置，通过机械臂执行人为的存样动作，提高检测结果的准确性。CN114993796ACN114993796A权利要求书1/2页1.一种基于机械臂的存样方法，其特征在于，包括：基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制所述第一机械臂将目标拭子移动至所述管架位置，其中，所述目标拭子为已用于采样的拭子，所述管架位置为采样管支架所在的位置，所述采样管支架用于放置采样管，所述采样管的管壁由柔性材质制成；当所述第一机械臂到达所述管架位置时，控制所述第一机械臂将所述目标拭子的拭子头移入所述采样管的保存液内，并控制所述第一机械臂转动预设次数；控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压所述采样管的管壁；控制所述第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样。2.根据权利要求1所述的存样方法，其特征在于，所述控制所述第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样，包括：控制所述第一机械臂将所述目标拭子的拭子头移动至所述采样管内的保存液上方的预设位置，并控制所述第二机械臂以预设的第二按压次数按压所述预设位置处的管壁。3.根据权利要求1所述的存样方法，其特征在于，所述基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制所述第一机械臂将目标拭子移动至所述管架位置，包括：基于所述管架位置，确定所述采样管支架中放置的所述采样管的顶部位置；根据所述采样管的顶部位置，确定所述采样管顶部上方的第一目标位置，所述第一目标位置与所述采样管的顶部位置的距离大于所述目标拭子的长度；基于所述第一机械臂所在位置和所述第一目标位置，控制所述第一机械臂将所述目标拭子移动至所述采样管顶部上方的第一目标位置。4.根据权利要求3所述的存样方法，其特征在于，所述当所述第一机械臂到达所述管架位置时，控制所述第一机械臂将所述目标拭子的拭子头移入所述采样管的保存液内，包括：当所述第一机械臂到达所述采样管顶部上方的第一目标位置时，确定所述采样管的保存液的液面位置；根据所述采样管的保存液的液面位置，确定所述保存液的液面下方的第二目标位置，所述第二目标位置与所述保存液的液面位置的距离大于所述目标拭子的拭子头的长度；控制所述第一机械臂将所述目标拭子的拭子头移动至所述第二目标位置。5.根据权利要求1所述的存样方法，其特征在于，所述控制所述第一机械臂转动预设次数，包括：计算所述目标拭子在所述保存液中的第三目标位置与所述采样管的管壁的距离，所述第三目标位置为所述目标拭子在所述保存液中的位置；控制所述第一机械臂以小于所述第三目标位置与采样管的管壁的距离的数值为转动半径转动预设次数。6.根据权利要求1所述的存样方法，其特征在于，所述控制所述第一机械臂转动预设次数，包括：若所述目标拭子在所述保存液中的第三目标位置位于所述保存液的竖直中心轴线上，则控制所述第一机械臂以小于所述采样管的内径的数值为转动半径转动预设次数。7.根据权利要求1至6任一项所述的存样方法，其特征在于，在所述控制所述第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样之后，包括：控制所述第一机械臂将已完成当次存样的所述目标拭子移出所述采样管。2CN114993796A权利要求书2/2页8.一种基于机械臂的存样装置，其特征在于，包括：获取模块，用于基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制所述第一机械臂将目标拭子移动至所述管架位置，其中，所述目标拭子为