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本申请公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质,应用于运输技术领域,机械臂控制方法包括:获取路径规划信息、物体信息和当前物体位置,控制机械臂以路径规划信息进行运动,物体信息至少包括物体大小信息、物体形状信息以及物体材质信息中的一种;当检测到机械臂运动至物体抓取位置时,根据物体信息、当前物体位置和物体抓取位置,确定机械臂的机械臂关节角度信息;控制机械臂以抓取控制信息抓取待抓取物体,通过机械臂以路径规划信息带动待抓取物体,采集待抓取物体的位置变化信息;根据位置变化信息,得到调整路径规划信息,控制机械臂以调整路径规划信息运输至目标物体位置。本申请解决了机械臂控制准确性较低的技术问题。