路径重构方法、装置、存储介质以及设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114995422A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210614502.8(22)申请日2022.05.30(71)申请人中国联合网络通信集团有限公司地址100033北京市西城区金融大街21号申请人中讯邮电咨询设计院有限公司(72)发明人霍思宇杨宇陈礼波王燕伟张澜任高远孙康谭皓予徐迅(74)专利代理机构北京中博世达专利商标代理有限公司11274专利代理师申健(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)G01C21/34(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图4页(54)发明名称路径重构方法、装置、存储介质以及设备(57)摘要本发明公开了一种路径重构方法、装置、存储介质以及设备，涉及工业控制领域，用于提高整个系统的运输效率。该方法包括：确定存在碰撞风险的两台候选自动导引运输车AGV，并分别确定每台候选AGV的目标重构路径。分别确定各目标重构路径的评价值，得到两个第一评价值；评价值与重构路径的路径指标正相关；路径指标包括长度、转向次数和路径重合度中的至少一个。路径重合度用于表征重构路径被占用的程度。根据两个第一评价值，从两台候选AGV确定目标AGV，并对目标AGV进行路径重构。目标AGV的目标重构路径的评价值为两个第一评价值中的最大值。CN114995422ACN114995422A权利要求书1/2页1.一种路径重构方法，其特征在于，包括：确定存在碰撞风险的两台候选自动导引运输车AGV，并分别确定每台候选AGV的目标重构路径；分别确定各所述目标重构路径的评价值，得到两个第一评价值；所述评价值与重构路径的路径指标正相关；所述路径指标包括长度、转向次数和路径重合度中的至少一个；所述路径重合度用于表征重构路径被占用的程度；根据所述两个第一评价值，从所述两台候选AGV中确定目标AGV，并对所述目标AGV进行路径重构；所述目标AGV的所述目标重构路径的所述评价值为所述两个第一评价值中的最大值。2.根据权利要求1所述的路径重构方法，其特征在于，确定所述每台候选AGV的所述目标重构路径，包括：获取第一候选AGV的至少一个候选重构路径，并分别确定每个候选重构路径的所述评价值，得到至少一个第二评价值；所述第一候选AGV为所述两台候选AGV中的任意一台；将所述至少一个第二评价值中的最小值对应的所述候选重构路径确定为所述第一候选AGV的所述目标重构路径。3.根据权利要求2所述的路径重构方法，其特征在于，在所述路径指标包括长度、转向次数和所述路径重合度的情况下，第一重构路径为所述目标重构路径或者所述候选重构路径，确定所述第一重构路径的所述评价值，包括：对于第一重构路径，根据所述第一重构路径的长度、所述第一重构路径的转向次数和所述第一重构路径的所述路径重合度，确定所述第一重构路径的所述评价值；所述第一重构路径为所述目标重构路径或者所述候选重构路径。4.根据权利要求2‑3中任一项所述的路径重构方法，其特征在于，所述方法还包括：从多个AGV中确定至少一个参考AGV；每个参考AGV的行驶路径与第一重构路径存在复用路段；将所述至少一个参考AGV的行驶路径确定为至少一个参考路径；所述第一重构路径为所述目标重构路径或者所述候选重构路径；确定各所述参考路径的复用路段的复用距离，得到至少一个复用距离；根据所述至少一个复用距离，确定所述第一重构路径的所述路径重合度；所述第一重构路径的所述路径重合度与所述至少一个复用距离正相关。5.根据权利要求2‑3中任一项所述的路径重构方法，其特征在于，对所述目标AGV进行路径重构，包括：根据所述目标AGV的所述目标重构路径，对所述目标AGV进行路径重构。6.一种路径重构装置，其特征在于，包括：确定单元、处理单元和重构单元；所述确定单元，用于确定存在碰撞风险的两台候选自动导引运输车AGV；所述确定单元，还用于分别确定每台候选AGV的目标重构路径；所述处理单元，还用于分别确定各所述目标重构路径的评价值，得到两个第一评价值；所述评价值与重构路径的路径指标正相关；所述路径指标包括长度、转向次数和路径重合度中的至少一个；所述路径重合度用于表征重构路径被占用的程度；所述确定单元，还用于根据所述两个第一评价值，从所述两台候选AGV中确定目标AGV；2CN114995422A权利要求书2/2页所述目标AGV的所述目标重构路径的所述评价值为所述两个第一评价值中的最大值；所述重构单元，用于对所述目标AGV进行路径重构。7.根据权利要求6所述的路径重构装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于：获取第一候选AGV的至少一个候选重构路径，并分别确定每个候选重构路径的所述评价值，得到至少一个第二评价值；所述第一候选AGV为所述两台候选AGV中的任意一台；将所