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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114995651A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210680507.0(22)申请日2022.06.15(71)申请人OPPO广东移动通信有限公司地址523860广东省东莞市长安镇乌沙海滨路18号(72)发明人胡鑫于春阳(74)专利代理机构深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙)44351专利代理师吕静(51)Int.Cl.G06F3/01(2006.01)G06F3/0346(2013.01)G06V20/20(2022.01)权利要求书2页说明书11页附图8页(54)发明名称时空对齐方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请实施例提供一种时空对齐方法、装置、电子设备及存储介质,涉及数据处理技术领域。通过分别对待评估设备的输出结果和参考设备的输出结果进行筛选和平滑处理,得到待评估设备的目标数据和参考设备的目标数据;根据待评估设备的目标数据的时延与参考设备的目标数据的时延的差值,对待评估设备的目标数据和参考设备的目标数据进行时间对齐,得到时间对齐之后的数据;根据时间对齐之后的数据,计算空间对齐参数;基于空间对齐参数,对待评估设备的输出结果和参考设备的输出结果进行空间对齐,从而可以为设备的六自由度评估提供数据支撑,通过高精度的时间同步提高为设备的六自由度评估提供的数据的精度。CN114995651ACN114995651A权利要求书1/2页1.一种时空对齐方法,其特征在于,包括:分别对待评估设备的输出结果和参考设备的输出结果进行筛选和平滑处理,得到所述待评估设备的目标数据和所述参考设备的目标数据;根据所述待评估设备的目标数据的时延与所述参考设备的目标数据的时延的差值,对所述待评估设备的目标数据和所述参考设备的目标数据进行时间对齐,得到时间对齐之后的数据;根据所述时间对齐之后的数据,计算空间对齐参数;基于所述空间对齐参数,对所述待评估设备的输出结果和所述参考设备的输出结果进行空间对齐。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,计算所述待评估设备的目标数据的时延与所述参考设备的目标数据的时延的差值,包括:采用互相关运算,计算所述待评估设备的目标数据的时延与所述参考设备的目标数据的时延的差值。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述采用互相关运算,计算所述待评估设备的目标数据的时延与所述参考设备的目标数据的时延的差值,包括:将所述待评估设备的目标数据确定为待评估信号,将所述参考设备的目标数据确定为参考信号;对所述待评估信号和所述参考信号进行互相关运算,得到一组相关值,其中,所述相关值为所述待评估信号和所述参考信号之间相对于时间的滑动点积,所述相关值表征所述待评估信号与所述参考信号的相关度;将所述相关值中的数值最大的相关值,确定为所述待评估设备的目标数据的时延与所述参考设备的目标数据的时延的差值。4.根据权利要求1~3任一项所述的方法,其特征在于,所述根据所述待评估设备的目标数据的时延与所述参考设备的目标数据的时延的差值,对所述待评估设备的目标数据和所述参考设备的目标数据进行时间对齐,包括:采用插值算法,基于所述待评估设备的目标数据的时延与所述参考设备的目标数据的时延的差值,将所述参考设备的目标数据插值到所述待评估设备的目标数据中,对所述待评估设备的目标数据和所述参考设备的目标数据进行时间对齐。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述时间对齐之后的数据,计算空间对齐参数,包括:从所述时间对齐之后的数据中提取空间数据,其中,所述空间数据的测量误差小于预设误差阈值;根据所述空间数据,计算空间对齐参数。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述从所述时间对齐之后的数据中提取空间数据,包括:获取所述时间对齐之后的数据的精度因子,其中,所述精度因子表征所述时间对齐之后的数据的测量误差;将精度因子小于预设精度因子阈值的数据,确定为空间数据。7.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述从所述时间对齐之后的数据中提取空2CN114995651A权利要求书2/2页间数据,包括:基于所述时间对齐之后的数据,设置多个窗口;对所述多个窗口中的每个窗口内的数据进行空间转换,得到每个窗口的空间转换参数,所述空间转换参数包括尺度缩放因子,所述尺度缩放因子表征空间转换的误差;将尺度缩放因子大于第一预设阈值且小于第二预设阈值的窗口内的数据,确定为所述空间数据,其中,所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值。8.一种时空对齐装置,其特征在于,包括:数据预处理模块,用于分别对待评估设备的输出结果和参考设备的输出结果进行筛选和平滑处理,得到所述待评估设备的目标数据和所述参考设备的目标数据;时间对齐模块,用于根据所述待评估设备的目标数据的时延与所述参考设备的