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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115731277A(43)申请公布日2023.03.03(21)申请号202110989389.7(22)申请日2021.08.26(71)申请人广州极飞科技股份有限公司地址510000广东省广州市天河区高普路115号C座(72)发明人叶培楚刘鹏(74)专利代理机构北京布瑞知识产权代理有限公司11505专利代理师秦卫中(51)Int.Cl.G06T7/50(2017.01)G06T7/70(2017.01)G06T7/80(2017.01)G06T17/05(2011.01)权利要求书2页说明书13页附图8页(54)发明名称图像对齐方法及装置、存储介质及电子设备(57)摘要本申请提供了一种图像对齐方法及装置、存储介质及电子设备,涉及图像处理技术领域。该图像对齐方法包括:基于目标场景的地形数据对应的深度数据,确定飞行器中的多个相机各自对应的相机深度图;基于多个相机各自对应的相机深度图,将多个相机各自采集的图像投影到多个相机对应的虚拟相机的像平面,确定多个相机各自采集的图像对应的对齐图像。本申请实施例提供的图像对齐方法,融合目标场景的地形数据对应的深度数据,相比基于高度一致性假设的多个相机对齐方法,对齐精度明显有所提高,适用范围扩大,同时为后续多个相机应用于农田作业信息的分析提供前提基础。CN115731277ACN115731277A权利要求书1/2页1.一种图像对齐方法,其特征在于,包括:基于目标场景的地形数据对应的深度数据,确定飞行器中的多个相机各自对应的相机深度图;基于所述多个相机各自对应的相机深度图,将所述多个相机各自采集的图像投影到所述多个相机对应的虚拟相机的像平面,确定所述多个相机各自采集的图像对应的对齐图像。2.根据权利要求1所述的图像对齐方法,其特征在于,所述基于目标场景的地形数据对应的深度数据,确定飞行器中的多个相机各自对应的相机深度图,包括:基于所述深度数据以及所述多个相机各自对应的相机坐标系和世界坐标系的相对变换关系,确定所述多个相机各自对应的像平面在所述地形数据中的深度信息;基于所述多个相机各自对应的像平面在所述地形数据中的深度信息,确定所述多个相机各自对应的相机深度图。3.根据权利要求2所述的图像对齐方法,其特征在于,所述基于所述深度数据以及所述多个相机各自对应的相机坐标系和世界坐标系的相对变换关系,确定所述多个相机各自对应的像平面在所述地形数据中的深度信息,包括:基于所述深度数据以及所述多个相机各自对应的相机坐标系和所述世界坐标系的相对变换关系,确定所述多个相机各自对应的相机中心坐标;基于所述多个相机各自对应的相机中心坐标和所述深度数据,确定所述多个相机各自对应的相机中心坐标在所述地形数据中的深度信息;基于所述多个相机各自对应的相机中心坐标在所述地形数据中的深度信息,确定所述多个相机各自对应的像平面在所述地形数据中的深度信息。4.根据权利要求3所述的图像对齐方法,其特征在于,所述基于所述多个相机各自对应的相机中心坐标在所述地形数据中的深度信息,确定所述多个相机各自对应的像平面在所述地形数据中的深度信息,包括:针对所述多个相机的每个相机,基于所述每个相机对应的相机中心坐标在所述地形数据中对应的深度信息和坐标偏移量信息,确定所述每个相机对应的各个相机坐标在所述地形数据中对应的深度信息,其中,所述坐标偏移量信息包括所述每个相机对应的其他各个相机坐标相对于所述相机中心坐标的偏移量;基于所述每个相机对应的各个相机坐标在所述地形数据中对应的深度信息,确定所述每个相机的像平面在所述地形数据中对应的深度信息。5.根据权利要求1所述的图像对齐方法,其特征在于,在所述基于目标场景的地形数据对应的深度数据,确定飞行器中的多个相机各自对应的相机深度图之前,还包括:确定所述目标场景对应的三维重建信息;基于所述三维重建信息,生成所述目标场景的地形数据。6.根据权利要求1所述的图像对齐方法,其特征在于,所述基于目标场景的地形数据对应的深度数据,确定飞行器中的多个相机各自对应的相机深度图,包括:基于所述飞行器中的深度传感器采集的深度数据,确定所述目标场景的地形数据对应的深度数据;2CN115731277A权利要求书2/2页基于所述目标场景的地形数据对应的深度数据,生成所述深度传感器对应的深度图;基于所述深度传感器对应的深度图、所述深度传感器与所述多个相机之间的相对变换关系以及所述多个相机各自对应的内参数信息,确定所述多个相机各自对应的相机深度图。7.根据权利要求1至6任一项所述的图像对齐方法,其特征在于,所述基于所述多个相机各自对应的相机深度图,将所述多个相机各自采集的图像投影到所述多个相机对应的虚拟相机的像平面,确定所述多个相机各自采集的图像对应的对齐图像,包括:基