飞行器视景增强的显示方法、系统、飞行器及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114998771A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210838759.1G06V10/80(2022.01)(22)申请日2022.07.18G08G5/00(2006.01)G08G5/04(2006.01)(71)申请人沃飞长空科技（成都）有限公司地址610000四川省成都市（四川）自由贸易试验区成都高新区天府五街200号5号楼A区601、602号申请人浙江吉利控股集团有限公司(72)发明人薛松柏李德徐大勇郭亮(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287专利代理师李俊杰(51)Int.Cl.G06V20/17(2022.01)G06V10/40(2022.01)G06V10/74(2022.01)权利要求书2页说明书13页附图2页(54)发明名称飞行器视景增强的显示方法、系统、飞行器及存储介质(57)摘要本发明公开了飞行器视景增强的显示方法、系统、飞行器及存储介质，应用于飞行器显示技术领域。该方法包括：获取飞行器远处实景的图像数据、环境数据以及目标对象数据；将所述图像数据、所述环境数据以及所述目标对象数据进行数据融合，形成增强视景数据；在飞行器的显示屏上显示所述增强视景数据的技术方案，由于可以将多个渠道采集的数据融合成增强视景数据后，在飞行器的显示屏上显示该增强视景数据，使得数据可以集中显示，便于观察，提高飞行安全。CN114998771ACN114998771A权利要求书1/2页1.一种飞行器视景增强的显示方法，其特征在于，所述飞行器视景增强的显示方法包括：获取飞行器远处实景的图像数据、环境数据以及目标对象数据；将所述图像数据、所述环境数据以及所述目标对象数据进行数据融合，形成增强视景数据；在飞行器的显示屏上显示所述增强视景数据。2.如权利要求1所述的飞行器视景增强的显示方法，其特征在于，所述将所述图像数据、所述环境数据以及所述目标对象数据进行数据融合，形成增强视景数据的步骤包括：识别所述图像数据、所述环境数据以及所述目标对象数据；在识别到所述图像数据、所述环境数据以及所述目标对象数据中的至少一个存在目标对象时，则判定飞行器的预设飞行范围内存在目标对象；在判定飞行器的预设飞行范围内存在目标对象时，将所述图像数据、所述环境数据以及所述目标对象数据进行数据融合，形成所述增强视景数据。3.如权利要求1所述的飞行器视景增强的显示方法，其特征在于，所述目标对象数据包括目标对象的运行状态数据；所述将所述图像数据、所述环境数据以及所述目标对象数据进行数据融合，形成增强视景数据的步骤之后，还包括：根据所述目标对象的运行状态数据以及飞行器的运行状态数据预测所述飞行器与所述目标对象是否会发生碰撞；若否，执行所述在飞行器的显示屏上显示所述增强视景数据的步骤；若是，生成告警信息。4.如权利要求1所述的飞行器视景增强的显示方法，其特征在于，所述将所述图像数据、所述环境数据以及所述目标对象数据进行数据融合，形成增强视景数据的步骤包括：提取所述图像数据中的目标特征数据，将所述目标特征数据、所述目标对象数据以及所述环境数据进行数据融合，形成所述增强视景数据；或者，获取飞行器的仪表数据以及飞行轨迹，将所述图像数据、所述环境数据、所述目标对象数据、所述仪表数据以及所述飞行轨迹进行数据融合，形成所述增强视景数据。5.如权利要求4所述的飞行器视景增强的显示方法，其特征在于，所述提取所述图像数据中的目标特征数据包括：根据所述环境数据确定环境光线强度；从所述图像数据中提取与所述环境光线强度匹配的所有目标图像数据；融合所有所述目标图像数据，得到所述目标特征数据。6.如权利要求5所述的飞行器视景增强的显示方法，其特征在于，所述从所述图像数据中提取与所述环境光线强度匹配的所有目标图像数据的步骤包括：提取所述图像数据中的特征点；基于相似性度量以及所述特征点确定匹配的特征点对；根据所述匹配的特征点对确定单应性矩阵；基于所述单应性矩阵对所述图像数据进行转换，得到配准处理后的所述图像数据；从所述配准处理后的所述图像数据中提取与所述环境光线强度匹配的所有目标图像数据。2CN114998771A权利要求书2/2页7.如权利要求5所述的飞行器视景增强的显示方法，其特征在于，所述融合所有所述目标图像数据，得到所述目标特征数据的步骤包括：提取各个所述目标图像数据中的特征数据；基于预设融合方式将各个所述目标图像数据中的特征数据进行融合，得到所述目标特征数据，其中，所述预设融合方式包括逻辑滤波法、加权平均法、数学形态法、图像代数法、模拟退火法、金字塔图像融合法、小波变换图像融合法和多尺度分解法中的至少一个。8.如权利要求4所述的飞行器视景增强的显示方法，其特征在于，所述将所述目标特征