物体的定位方法、装置、介质和计算设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115002906A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210939322.7(22)申请日2022.08.05(71)申请人中昊芯英（杭州）科技有限公司地址310018浙江省杭州市钱塘新区金沙大道600号东部国际商务中心西峰1203室(72)发明人郑瀚寻杨龚轶凡闯小明陆涵枭(74)专利代理机构北京箴思知识产权代理有限公司11913专利代理师李春晖(51)Int.Cl.H04W64/00(2009.01)H04W4/02(2018.01)G06K9/62(2022.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称物体的定位方法、装置、介质和计算设备(57)摘要本发明的实施方式提供了一种物体的定位方法、装置、介质和计算设备。该方法包括：对目标物体进行测量，得到目标物体的多个空间点的空间坐标；根据各个空间点两两之间的距离，对多个空间点进行聚类，得到至少一个空间点集合；其中，同一空间点集合中包含的每个空间点的类型相同；根据空间点的空间坐标，对至少一个空间点集合中包含的空间点进行拟合，得到至少一个空间平面，其中空间平面与空间点集合一一对应；根据各个空间点集合以及各个空间平面，得到各个空间平面的中心点的空间坐标；根据各个中心点的空间坐标，确定各个中心点共同对应的中心位置；其中，中心位置为目标物体的空间位置。本发明可以提升对目标物体定位的准确性。CN115002906ACN115002906A权利要求书1/2页1.一种物体的定位方法，包括：对目标物体进行测量，得到所述目标物体的多个空间点的空间坐标；根据各个空间点两两之间的距离，对所述多个空间点进行聚类，得到至少一个空间点集合；其中，同一空间点集合中包含的每个空间点的类型相同；根据空间点的空间坐标，对所述至少一个空间点集合中包含的空间点进行拟合，得到至少一个空间平面，其中所述空间平面与所述空间点集合一一对应；根据各个所述空间点集合以及各个所述空间平面，得到各个所述空间平面的中心点的空间坐标；根据各个所述中心点的空间坐标，确定各个所述中心点共同对应的中心位置；其中，所述中心位置为所述目标物体的空间位置。2.根据权利要求1所述的物体的定位方法，所述得到所述目标物体的多个空间点的空间坐标之后，所述方法还包括：获取各个空间点的测量时长，任一空间点的所述测量时长为对所述目标物体进行测量得到所述空间点的过程的时长；根据各个空间点以及各个空间点的测量时长，从所述多个空间点中删除无效空间点，以使所述目标物体的每个空间点均为有效的空间点。3.根据权利要求2所述的物体的定位方法，所述根据各个空间点以及各个空间点的测量时长，从所述多个空间点中删除无效空间点，包括：若所述测量时长为零，将所述测量时长对应的空间点确定为无效空间点；若所述测量时长不为零，确定各个空间点分别对应的预设区域内包含的其他空间点的数量；并将所述其他空间点的数量小于预设阈值的空间点确定为无效空间点；从所述多个空间点中删除所述无效空间点。4.根据权利要求1所述的物体的定位方法，所述根据各个空间点两两之间的距离，对所述多个空间点进行聚类，得到至少一个空间点集合，包括：根据多个空间点的空间坐标，确定各个空间点两两之间的距离；若所述距离小于预设距离，确定所述距离对应的两个空间点的类型相同；将类型相同的空间点添加至与所述类型匹配的空间点集合；所述空间点集合的数量至少为一个。5.根据权利要求4所述的物体的定位方法，当所述空间点集合的数量为多个时，所述根据空间点的空间坐标，对所述至少一个空间点集合中包含的空间点进行拟合，得到至少一个空间平面，包括：确定至少一个空间点集合中包含的空间点的数量；从至少一个空间点集合中选取预设数量的目标空间点集合；其中，除所述目标空间点集合之外的空间点集合为非目标空间点集合；任意一个目标空间点集合中包含的空间点的数量均大于非目标空间点集合中包含的空间点的数量；根据所述目标空间点集合中包含的目标空间点的空间坐标，对所述目标空间点进行拟合，得到至少一个空间平面，其中所述空间平面与所述目标空间点集合一一对应。6.根据权利要求5所述的物体的定位方法，所述根据各个所述空间点集合以及各个所述空间平面，得到各个所述空间平面的中心点的空间坐标，包括：2CN115002906A权利要求书2/2页将各个所述目标空间点的空间坐标分别映射至各个所述空间平面，得到各个所述目标空间点在各个所述空间平面中分别对应的映射坐标；其中，所述空间平面与所述目标空间点所在的目标空间点集合一一对应；根据所述映射坐标，计算得到各个所述空间平面的中心点的空间坐标。7.根据权利要求1~6任一项所述的物体的定位方法，所述目标物体的多个空间点通过预设的测距传感器测量得到；所述空间点的空间坐