一种步行辅助装置控制方法及其相关设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115016561A(43)申请公布日2022.09.06(21)申请号202210638373.6(22)申请日2022.06.07(71)申请人深圳市英汉思动力科技有限公司地址518000广东省深圳市龙岗区横岗街道四联社区228工业区11#厂房301(72)发明人朱瀚琦王申宝(74)专利代理机构广东普罗米修律师事务所44615专利代理师黄利平(51)Int.Cl.G05D17/02(2006.01)A61H3/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称一种步行辅助装置控制方法及其相关设备(57)摘要本申请实施例公开了一种步行辅助装置控制方法，包括：获取目标用户对步行辅助装置的历史使用信息；基于历史使用信息确定目标用户的标准步态信息；获取目标用户对步行辅助装置的当前使用信息；基于当前使用信息和标准步态之间的差距确定控制策略；依据控制策略调整步行辅助装置的输出力矩；输出输出力矩。基于本方案可知，本申请所提供的步行辅助装置控制方法通过对用户的标准步态信息和当前使用状态信息进行比较，从而确定用户当前处于何种使用状态，并基于该使用状态确定相应的控制策略，通过控制策略调整步行辅助装置的应有输出力矩，从而使得步行辅助装置的出力情况与用户的实际使用需求相符，提高步行辅助装置可用性。CN115016561ACN115016561A权利要求书1/2页1.一种步行辅助装置控制方法，其特征在于，包括：获取目标用户对所述步行辅助装置的历史使用信息；基于所述历史使用信息确定所述目标用户的标准步态信息；获取目标用户对所述步行辅助装置的当前使用信息；基于所述当前使用信息和所述标准步态之间的差距确定控制策略；依据所述控制策略调整所述步行辅助装置的输出力矩；输出所述输出力矩。2.根据权利要求1所述的步行辅助装置控制方法，其特征在于，所述标准步态信息包括：标准步幅和标准最大屈髋角，所述当前使用信息包括：当前步幅和当前最大屈髋角。3.根据权利要求1所述的步行辅助装置控制方法，其特征在于，所述获取目标用户对所述步行辅助装置的当前使用信息，包括：获取当前髋关节角度；依据所述当前髋关节角度计算得到所述当前步幅和所述当前最大屈髋角。4.根据权利要求1所述的步行辅助装置控制方法，其特征在于，所述基于所述当前使用信息和所述标准步态信息之间的差距确定控制策略，包括：确定当前步幅和标准步幅之间的第一数值关系；确定当前最大屈髋角和标准最大屈髋角之间的第二数值关系；依据所述第一数值关系和所述第二数值关系确定所述控制策略。5.根据权利要求4所述的步行辅助装置控制方法，其特征在于，所述第一数值关系为：所述当前步幅小于额定系数乘以标准步幅；所述控制策略为将所述输出力矩的方向转换为伸髋方向，并降低所述输出力矩的大小。6.根据权利要求4所述的步行辅助装置控制方法，其特征在于，所述第一数值关系为：所述当前步幅大于额定系数乘以标准步幅，所述第二数值关系为所述当前最大屈髋角大于额定系数乘以标准最大屈髋角；所述控制策略为将所述输出力矩的方向转换为伸髋方向，并提高所述输出力矩的大小。7.根据权利要求4所述的步行辅助装置控制方法，其特征在于，所述第一数值关系为：所述当前步幅大于额定系数乘以标准步幅，所述第二数值关系为：所述当前最大屈髋角小于额定系数乘以标准最大屈髋角；所述控制策略为将所述输出力矩的方向转换为屈髋方向，并依据预设要求调整所述输出力矩。8.一种步行辅助装置控制设备，其特征在于，包括：历史使用信息获取单元，用于获取目标用户对所述步行辅助装置的历史使用信息；标准步态信息确定单元，用于基于所述历史使用信息确定所述目标用户的标准步态信息；当前使用信息获取单元，用于获取目标用户对所述步行辅助装置的当前使用信息；控制策略确定单元，用于基于所述当前使用信息和所述标准步态之间的差距确定控制策略；2CN115016561A权利要求书2/2页输出力矩调整单元，用于依据所述控制策略调整所述步行辅助装置的输出力矩；输出单元，用于输出所述输出力矩。9.一种步行辅助装置，其特征在于，包括：控制器，所述控制器配置为用于执行：获取目标用户对所述步行辅助装置的历史使用信息；基于所述历史使用信息确定所述目标用户的标准步态信息；获取目标用户对所述步行辅助装置的当前使用信息；基于所述当前使用信息和所述标准步态之间的差距确定控制策略；依据所述控制策略调整所述步行辅助装置的输出力矩；电机，用于输出所述输出力矩。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。3CN115016561A说明书1/8页一种步行辅助装置控制方法及其相关设备技术领域[0001]本申请属于