驱动电机控制方法、装置、存储设备及车辆.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115021619A(43)申请公布日2022.09.06(21)申请号202210773087.0(22)申请日2022.06.30(71)申请人三一重机有限公司地址215000江苏省苏州市昆山市昆山开发区环城东路(72)发明人苏立宗董海勇陈建辉(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002专利代理师张睿(51)Int.Cl.H02P5/52(2016.01)权利要求书2页说明书11页附图6页(54)发明名称驱动电机控制方法、装置、存储设备及车辆(57)摘要本发明涉及电机控制技术领域，提供一种驱动电机控制方法、装置、存储设备及车辆，其中，驱动电机控制方法包括：根据车辆所需的目标转矩，确定寻优总转矩；获取车辆中任一驱动电机的实际转速对应的驱动电机的转矩和效率的映射表；在寻优总转矩下，以M个第一候选转矩和N个第二候选转矩对应的效率之和最大为寻优目标，遍历驱动电机的转矩和效率的映射表，选择出第一候选转矩和第二候选转矩的最优组合；基于上述最优组合，确定每个前驱动电机的目标转矩和每个后驱动电机的目标转矩。本发明用以解决现有技术中无法确定两个以上驱动电机的转矩，适用范围窄的缺陷，实现两个及两个以上驱动电机的转矩的确定，适用范围更广。CN115021619ACN115021619A权利要求书1/2页1.一种驱动电机控制方法，其特征在于，包括：根据车辆所需的目标转矩，确定寻优总转矩，所述寻优总转矩为M个第一候选转矩和N个第二候选转矩之和，M和N是基于所述车辆的驱动电机的总数量确定的，所述第一候选转矩与前驱动电机对应，所述第二候选转矩与后驱动电机对应；从预先存储的驱动电机的转速、转矩和效率的映射表中，获取所述车辆中任一所述驱动电机的实际转速对应的驱动电机的转矩和效率的映射表；在所述寻优总转矩下，以M个所述第一候选转矩和N个所述第二候选转矩对应的效率之和最大为寻优目标，遍历所述驱动电机的实际转速相对应的驱动电机的转矩和效率的映射表，选择出所述第一候选转矩和所述第二候选转矩的最优组合；基于所述第一候选转矩和所述第二候选转矩的最优组合，确定所述车辆中需要控制的每个所述前驱动电机的目标转矩和每个所述后驱动电机的目标转矩。2.根据权利要求1所述的驱动电机控制方法，其特征在于，所述从预先存储的驱动电机的转速、转矩和效率的映射表中，获取所述车辆中任一所述驱动电机的实际转速对应的驱动电机的转矩和效率的映射表，包括：从预先存储的驱动电机的转速、转矩和效率的映射表中，获取与所述驱动电机的实际转速最接近的转速对应的驱动电机的转矩和效率的映射表，作为所述驱动电机的实际转速对应的驱动电机的转矩和效率的映射表。3.根据权利要求1所述的驱动电机控制方法，其特征在于，所述基于所述第一候选转矩和所述第二候选转矩的最优组合，确定所述车辆中需要控制的每个所述前驱动电机的目标转矩和每个所述后驱动电机的目标转矩，包括：基于所述第一候选转矩和所述第二候选转矩的最优组合，根据前后轴荷比，分别确定每个所述前驱动电机的初步分配转矩和每个所述后驱动电机的初步分配转矩；基于每个所述前驱动电机的初步分配转矩和每个所述后驱动电机的初步分配转矩，以及所述车辆的运行工况、所述车辆的驱动电机中所述前驱动电机的数量和所述后驱动电机的数量，确定所述车辆中需要控制的每个所述前驱动电机的目标转矩和每个所述后驱动电机的目标转矩。4.根据权利要求1至3任一项所述的驱动电机控制方法，其特征在于，所述M和N是基于所述车辆的驱动电机的总数量确定的，包括：所述车辆的驱动电机的总数量为2时，所述M和N分别取1；所述车辆的驱动电机的总数量为3时，所述M取2，所述N取1；所述车辆的驱动电机的总数量为4时，所述M和N分别取1。5.根据权利要求1至3任一项所述的驱动电机控制方法，其特征在于，所述驱动电机的转速、转矩和效率的映射表中的转速和转矩均取正值；所述寻优总转矩、所述第一候选转矩、所述第二候选转矩和所述车辆中任一所述驱动电机的实际转速均取正值。6.根据权利要求1至3任一项所述的驱动电机控制方法，其特征在于，所述车辆中需要控制的每个所述前驱动电机的目标转矩和每个所述后驱动电机的目标转矩与所述车辆所需的目标转矩的方向相同。7.一种驱动电机控制装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于根据车辆所需的目标转矩，确定寻优总转矩，所述寻优总转矩为M2CN115021619A权利要求书2/2页个第一候选转矩和N个第二候选转矩之和；第一获取模块，用于从预先存储的驱动电机的转速、转矩和效率的映射表中，获取所述车辆中任一所述驱动电机的实际转速对应的驱动电机的转矩和效率的映射表；第二获取模块，用于在所述寻优总转矩下，以M个所述第一候选转矩和N个所述第二候选转矩对应的效率之和最大