工件安装原始位置确定及工件安装方法、装置与服务器.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115031631A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202210770288.5(22)申请日2022.06.30(71)申请人广东利元亨智能装备股份有限公司地址516057广东省惠州市惠城区马安镇新鹏路4号(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师刘秋月(51)Int.Cl.G01B11/00(2006.01)B23P19/00(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称工件安装原始位置确定及工件安装方法、装置与服务器(57)摘要本申请提供了一种工件安装原始位置确定及工件安装方法、装置与服务器，包括：将安装装置的位置与采集装置的位置进行标定，以校准安装装置与采集装置的位置关系，采集装置用于获取目标工件的位置信息，安装装置用于抓取并安装目标工件；根据位置关系建立安装装置坐标系；将目标工件在工作位置装配，并记录安装装置在安装装置坐标系的坐标值；根据坐标值确定工件安装原始位置。本申请实施例通过将安装装置的位置与采集装置的位置进行标定，进而根据两个装置之间的位置关系建立坐标系，以通过该坐标系确定出工件安装的原始位置，以使得确定出的原始位置与采集装置的位置保持一定的关系，进而提高了原始位置的准确性。CN115031631ACN115031631A权利要求书1/2页1.一种工件安装原始位置确定方法，其特征在于，包括：将安装装置的位置与采集装置的位置进行标定，以校准所述安装装置与所述采集装置的位置关系，所述采集装置用于获取目标工件的位置信息，所述安装装置用于抓取并安装所述目标工件；根据所述位置关系建立安装装置坐标系；记录所述目标工件在工作位置装配时所述安装装置在所述安装装置坐标系的坐标值；根据所述坐标值确定工件安装原始位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始位置包括原始平面位置，所述根据所述坐标值确定工件安装原始位置，包括：将所述目标工件放置在原始平面，所述原始平面为所述工作位置所在平面，所述原始平面用于确定所述原始位置中的部分坐标值；根据所述部分坐标值确定原始平面位置。3.一种工件安装方法，其特征在于，包括：根据获取到的目标工件的位置信息与原始位置确定纠偏数据，其中，所述原始位置根据权利要求1或2所述方法确定；通过所述纠偏数据对所述目标工件的位置进行位置纠偏；判断所述目标工件纠偏后的位置是否处于设定位置区间内；若所述纠偏后的位置处于设定位置区间内，对安装装置的位置进行纠偏，所述安装装置用于抓取并安装所述目标工件；控制所述安装装置在所述安装装置纠偏后的位置安装所述目标工件。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述纠偏后的位置未处于设定位置区间内，根据所述纠偏后的位置更新所述目标工件的位置信息；根据所述目标工件更新后的位置信息与所述原始位置确定更新后的纠偏数据；通过所述更新后的纠偏数据对所述目标工件的位置进行位置纠偏，直到所述纠偏后的位置处于设定位置区间内。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述原始位置包括原始平面位置，所述根据获取到的目标工件的位置信息与原始位置确定纠偏数据，包括：获取所述目标工件的第一位置信息，所述第一位置信息为所述目标工件在原始平面上的坐标值可变化的坐标；根据所述第一位置信息与所述原始平面位置确定纠偏数据。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述原始位置包括原始安装位置，所述对安装装置的位置进行纠偏，包括：根据所述目标工件的位置在纠偏前所述安装装置的位置和所述目标工件的位置在纠偏后所述安装装置的位置确定所述安装装置在对所述目标工件的位置进行纠偏时产生的位置差；根据所述位置差和所述原始安装位置对所述安装装置的位置进行纠偏。7.一种工件安装原始位置确定装置，其特征在于，包括：标定模块：用于将安装装置的位置与采集装置的位置进行标定，以校准所述安装装置2CN115031631A权利要求书2/2页与所述采集装置的位置关系，所述采集装置用于获取目标工件的位置信息，所述安装装置用于抓取并安装所述目标工件；坐标建立模块：用于根据所述位置关系建立安装装置坐标系；记录模块：用于将目标工件在工作位置装配，并记录所述安装装置在所述安装装置坐标系的坐标值；第二确定模块：用于根据所述坐标值确定工件安装原始位置。8.一种工件安装装置，其特征在于，包括：第一确定模块：用于根据获取到的目标工件的位置信息与建模确定的原始位置确定纠偏数据；第一纠偏模块：用于通过所述纠偏数据对所述目标工件的位置进行位置纠偏；判断模块：用于判断所述目标工件纠偏后的位置是否处于设定位置区间内；第二纠偏模块：用于若所述纠偏后的位置处于设定位置区间内，对安装