基于车辆的检测系统的数据处理方法、装置和存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115047439A(43)申请公布日2022.09.13(21)申请号202210590767.9G06V20/58(2022.01)(22)申请日2022.05.27(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人孙雪王宇李锦瑭蒋萌王硕(74)专利代理机构北京博浩百睿知识产权代理有限责任公司11134专利代理师谢湘宁(51)Int.Cl.G01S7/497(2006.01)G01S17/931(2020.01)G06N3/04(2006.01)G06N3/08(2006.01)G06V10/82(2022.01)权利要求书2页说明书10页附图2页(54)发明名称基于车辆的检测系统的数据处理方法、装置和存储介质(57)摘要本发明公开了一种基于车辆的检测系统的数据处理方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取车辆对当前道路路段采集到的障碍物的点云信息；基于障碍物的点云信息，确定由障碍物的检测值的第一轨迹曲线信息与障碍物的真值的第二轨迹曲线信息得到的检测系统的目标数据，其中，目标数据用于表征第一轨迹曲线信息与第二轨迹曲线信息之间的差异；基于行驶参数和目标数据，确定检测系统的性能数据，其中，行驶参数用于表征车辆行驶轨迹的预定值，性能数据用于表征检测系统的性能。CN115047439ACN115047439A权利要求书1/2页1.一种基于车辆的检测系统的数据处理方法，其特征在于，包括：获取车辆对当前道路路段采集到的障碍物的点云信息；基于所述障碍物的点云信息，确定由所述障碍物的检测值的第一轨迹曲线信息与所述障碍物的真值的第二轨迹曲线信息得到的所述检测系统的目标数据，其中，所述目标数据用于表征所述第一轨迹曲线信息与所述第二轨迹曲线信息之间的差异；基于行驶参数和所述目标数据，确定所述检测系统的性能数据，其中，所述行驶参数用于表征车辆行驶轨迹的预定值，所述性能数据用于表征所述检测系统的性能。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物的点云信息，确定由所述障碍物的检测值的第一轨迹曲线信息与所述障碍物的真值的第二轨迹曲线信息得到的所述检测系统的目标数据，包括：对所述障碍物的检测值进行线性处理，得到所述第一轨迹曲线信息，其中，所述第一轨迹曲线信息包括车辆行驶的第一轨迹曲线和第一轨迹曲线上点的位置和方向；对所述障碍物的真值进行所述线性处理，得到所述第二轨迹曲线信息，其中，所述二轨迹曲线信息包括车辆行驶的第二轨迹曲线和第二轨迹曲线上点的位置和方向；基于所述第一轨迹曲线信息和所述第二轨迹曲线信息，确定所述目标数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于对所述障碍物的检测值进行线性处理，得到所述第一轨迹曲线信息，包括：基于神经网络模型对所述障碍物的点云信息进行处理，得到障碍物的检测值，其中，所述神经网络模型是基于数组特征处理所生成的模型，所述障碍物的检测值用于表征障碍物的信息；对所述障碍物的检测值进行所述线性处理，得到所述第一轨迹曲线信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于对所述障碍物的真值进行所述线性处理，得到所述第二轨迹曲线信息，包括：基于所述障碍物的点云信息获取所述障碍物的真值，其中，所述点云信息真值用于表征障碍物的信息；对所述障碍物的真值进行线性处理，得到所述第二轨迹曲线信息。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一轨迹曲线信息和所述第二轨迹曲线信息，确定所述目标数据，包括：对所述第一轨迹曲线信息和所述第二轨迹曲线信息进行非线性处理，得到所述第一轨迹曲线信息和所述第二轨迹曲线信息二者之间的差异信息；将所述差异信息确定为所述目标数据。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于行驶参数和所述目标数据，确定所述检测系统的性能数据，包括：对所述行驶参数和所述目标数据进行线性处理，得到依据行驶参数的所述性能数据。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述行驶参数和所述目标数据，确定所述检测系统的性能数据之后，所述方法还包括：基于不同时间段的所述行驶参数和不同时间段的所述目标数据，确定所述检测系统的性能数据。8.一种基于车辆的检测系统的数据处理装置，其特征在于，包括：2CN115047439A权利要求书2/2页获取单元，用于获取车辆对当前道路路段采集到的障碍物的点云信息；第一确定单元，用于基于所述障碍物的点云信息，确定由所述障碍物的检测值的第一轨迹曲线信息与所述障碍物的真值的第二轨迹曲线信息得到的所述检测系统的目标数据，其中，所述目标数据用于表征所述第一轨迹曲线信息与所述第二轨迹曲线信息之间的差异；第二确定单元，用于基于行驶参数和所述目标数据，确定所述检测系统的性能数据，