导航方法、装置、存储介质、电子设备及系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115077524A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202210510602.6(22)申请日2022.05.11(71)申请人阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司地址310023浙江省杭州市余杭区五常街道文一西路969号3幢5层516室(72)发明人王维梁桥夏循龙邓兵黄建强(74)专利代理机构北京博浩百睿知识产权代理有限责任公司11134专利代理师谢湘宁李静茹(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图5页(54)发明名称导航方法、装置、存储介质、电子设备及系统(57)摘要本发明公开了一种导航方法、装置、存储介质、电子设备及系统。其中，该方法包括：获取对象采集数据和初始路侧感知数据，其中，对象采集数据是由待控制的目标对象上报的运行状态数据，初始路侧感知数据是由路侧感知设备感知的路侧数据；基于对象采集数据和初始路侧感知数据进行路径规划，得到规划结果；按照规划结果对目标对象进行路径导航。本发明解决了相关技术提供的无人物流车导航方法其导航效率低、精准度差的技术问题。CN115077524ACN115077524A权利要求书1/2页1.一种导航方法，其特征在于，包括：获取对象采集数据和初始路侧感知数据，其中，所述对象采集数据是由待控制的目标对象上报的运行状态数据，所述初始路侧感知数据是由路侧感知设备感知的路侧数据；基于所述对象采集数据和所述初始路侧感知数据进行路径规划，得到规划结果；按照所述规划结果对所述目标对象进行路径导航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述对象采集数据包括：接收所述目标对象采用第一数据通信协议实时上报的所述对象采集数据，并将所述对象采集数据存储至第一存储区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述初始路侧感知数据包括：接收所述路侧感知设备采用第二数据通信协议实时上报的所述初始路侧感知数据，并将所述初始路侧感知数据存储至第二存储区域，其中，所述初始路侧感知数据是对目标精度地图数据和路侧感知障碍物数据进行融合得到的数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第二存储区域中采用动态索引结构存储所述初始路侧感知数据，所述动态索引结构包括：第一类结点和第二类结点，其中，所述第一类结点中的每个结点包括：多个第一索引项，所述多个第一索引项中的每个第一索引项包括：第一索引和对象标识，所述第一索引用于索引对应的空间数据对象，所述对象标识用于标识所述空间数据对象，所述第二类结点的每个结点包括：多个第二索引项，所述多个第二索引项中的每个第二索引项包括：第二索引和指针，所述指针用于指向所述第二类结点的每个结点的多个子结点，所述第二索引用于索引所述多个子结点对应的空间数据对象。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述对象采集数据和所述初始路侧感知数据进行路径规划，得到所述规划结果包括：基于所述对象采集数据和所述初始路侧感知数据，获取所述目标对象的目标范围内的目标路侧感知数据；利用所述目标路侧感知数据进行局部或全部路径规划，得到所述规划结果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，利用所述目标路侧感知数据进行局部或全部路径规划，得到所述规划结果包括：获取服务实例列表，其中，所述服务实例列表用于记录预先注册的多个服务实例，所述多个服务实例包括：至少一个全局路径规划服务实例，至少一个局部路径规划服务实例；基于所述服务实例列表发送负载均衡请求，其中，所述负载均衡请求用于从所述多个服务实例中调用部分或全部实例；利用所述目标路侧感知数据，调用所述部分或全部实例进行局部或全部路径规划，得到所述规划结果。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述规划结果对所述目标对象进行路径导航包括：按照所述规划结果生成控制指令；将所述控制指令下发至所述目标对象进行路径导航。8.一种导航装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取对象采集数据和初始路侧感知数据，其中，所述对象采集数据是由2CN115077524A权利要求书2/2页待控制的目标对象上报的运行状态数据，所述初始路侧感知数据是由路侧感知设备感知的路侧数据；规划模块，用于基于所述对象采集数据和所述初始路侧感知数据进行路径规划，得到规划结果；导航模块，用于按照所述规划结果对所述目标对象进行路径导航。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的导航方法。10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，与所述处理器连接，用于为所述处理器提供处理以下处理步骤的指令：获取对象采集数据和初始路侧感知数据，其中，所