一种对无特征目标的追踪方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115082509A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202211004501.8(22)申请日2022.08.22(71)申请人成都大公博创信息技术有限公司地址610000四川省成都市高新西区百草路666号(72)发明人孙涛胡佳庆(74)专利代理机构成都时誉知识产权代理事务所(普通合伙)51250专利代理师李春彦(51)Int.Cl.G06T7/13(2017.01)G06T7/246(2017.01)G06V10/10(2022.01)G06V10/22(2022.01)权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称一种对无特征目标的追踪方法(57)摘要本发明涉及一种对无特征目标的追踪方法，包括：步骤S1，在待追踪目标上绘制圆环标记符号；步骤S2，采集图像数据，采集完成后，对图像数据进行特征检测以确定待检测目标的所有特征点和特征点响应值R；步骤S3，对圆环外部的无关特征点进行筛选；步骤S4，将特征点与圆环标记符中心的距离与特征点响应值R分别进行加权处理后与该特征点坐标构成数据对存入优先列队中；步骤S5，利用优先队列确定排序值S确定追踪点P；步骤S6，在对待追踪目标进行追踪的过程中，利用凸包算法对追踪情况进行判断以确定追踪点P的稳定性。从而能够通过绘制圆环标记符进而确定无特征目标的追踪点并对追踪点进行实时检测以提高追踪的精确度和追踪点的稳定性。CN115082509ACN115082509A权利要求书1/2页1.一种对无特征目标的追踪方法，其特征在于，包括：步骤S1，在待追踪目标上绘制圆环标记符号；步骤S2，利用图像采集设备采集含有所述圆环标记符的待追踪目标的图像数据，采集完成后，利用Harris角点检测算法对所述图像数据进行特征检测以确定待检测目标的所有特征点和特征点响应值R；步骤S3，利用特征点与圆环标记符的位置关系对圆环外部的无关特征点进行筛选；步骤S4，计算所述步骤S3筛选后剩余的特征点与所述圆环标记符中心的距离，计算完成时，将特征点与圆环标记符中心的距离与特征点响应值R分别进行加权处理后与该特征点坐标构成数据对存入优先列队中；步骤S5，利用优先队列确定排序值S，选取最大值作为待追踪目标的追踪点P；步骤S6，在对待追踪目标进行追踪的过程中，利用凸包算法对追踪情况进行判断以确定追踪点P的稳定性。2.根据权利要求1所述的对无特征目标的追踪方法，其特征在于，所述步骤S2中的图像采集设备采集含有圆环标记符的待追踪目标的图像数据时中控单元通过图像大小St和颜色达标率Yd确定实际图像完整率E，确定完成时，中控单元将实际图像完整率E与预设图像完整率E0进行比较以确定采集过程中圆环标记符所在区域是否为需要采集的图像数据，若为需要采集的图像数据，中控单元标记采集完成，若不是需要采集的图像数据，中控单元机计算图像完整率差值△E并将其与标准图像完整率差值△E0进行比较以再次确定采集过程中圆环标记符所在区域是否为需要采集的图像数据，若仍不是需要采集的图像数据，不采集该区域的图像数据。3.根据权利要求2所述的对无特征目标的追踪方法，其特征在于，所述步骤S2中图像采集设备在采集图像数据时，中控单元通过图像大小St和颜色达标率Yd确定实际图像完整率E，确定完成时，中控单元将实际图像完整率E与预设图像完整率E0进行比较以确定采集过程中圆环标记符所在区域是否为需要采集的图像数据；若E＜E0，所述中控单元判定采集过程中圆环标记符所在区域不是需要采集的图像数据；若E≥E0，所述中控单元判定采集过程中圆环标记符所在区域为需要采集的图像数据；其中，所述预设图像完整率E0通过中控单元设置得到。4.根据权利要求3所述的对无特征目标的追踪方法，其特征在于，所述中控单元判定采集过程中圆环标记符所在区域不是需要采集的图像数据时，中控单元计算图像完整率差值△E，计算完成时，中控单元将图像完整率差值△E与标准图像完整率差值△E0进行比较以再次确定采集过程中圆环标记符所在区域是否为需要采集的图像数据；若△E≤△E0，所述中控单元判定采集过程中圆环标记符所在区域为需要采集的图像数据；若△E＞△E0，所述中控单元判定采集过程中圆环标记符所在区域仍不是需要采集的图像数据；其中，标准图像完整率差值△E0通过中控单元设置得到。5.根据权利要求4所述的对无特征目标的追踪方法，其特征在于，所述中控单元判定采集过程中圆环标记符所在区域不是需要采集的图像数据时，中控单元计算图像完整率差值2CN115082509A权利要求书2/2页△E，其计算公式如下：△E=（E‑E0）×（E0/E）×δ；式中，E表示实际图像完整率，E0表示预设图像完整率，δ表示完整率差值系数，δ≥1。6.根据权利要求4所述的对无特征目标的追