行走机器人及其行走方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115091485A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202210836059.9(22)申请日2022.07.15(71)申请人北京瑞华高科技术有限责任公司地址100089北京市海淀区上地东路5号院3号楼5层502室(72)发明人张占军李斌郝治朝吴晓彤樊红杰方坤程涛钟丹平(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277专利代理师刘新宇张会华(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图1页(54)发明名称行走机器人及其行走方法(57)摘要提供了一种行走机器人及其行走方法。该行走机器人包括行走齿轮、第一齿条、第二齿条以及多个夹爪。第一齿条与行走齿轮啮合，沿行走机器人的行走方向延伸。第二齿条与行走齿轮啮合，与第一齿条平行。在行走齿轮转动的过程中第一齿条和第二齿条能够沿着行走方向朝向相反侧运动。夹爪用于夹持或松开目标对象。多个夹爪中的一个夹爪与第一齿条固定，多个夹爪中的另一个夹爪与第二齿条固定。这样，行走机器人能够具有较短的行走时间，并且具有较高的驱动效率和稳定性。CN115091485ACN115091485A权利要求书1/2页1.一种行走机器人，其特征在于，包括：行走齿轮(19)；第一齿条(15)，其与所述行走齿轮(19)啮合，所述第一齿条(15)沿所述行走机器人的行走方向(A)延伸；第二齿条(18)，其与所述行走齿轮(19)啮合，所述第二齿条(18)与所述第一齿条(15)平行，在所述行走齿轮(19)转动的过程中所述第一齿条(15)和所述第二齿条(18)能够沿着所述行走方向(A)朝向相反侧运动；以及多个夹爪(2)，所述夹爪(2)用于夹持或松开目标对象，所述多个夹爪(2)中的一个夹爪(2)与所述第一齿条(15)固定，所述多个夹爪(2)中的另一个夹爪(2)与所述第二齿条(18)固定。2.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，所述夹爪(2)包括第一四杆机构、第二四杆机构、第一夹持体(27)、第二夹持体(2c)以及夹爪电机，所述第一四杆机构包括第一主动杆(24)和第一连杆(25)，所述第一主动杆(24)与所述夹爪电机抗扭连接，所述第一夹持体(27)与所述第一连杆(25)固定，所述第二四杆机构包括第二主动杆(29)和第二连杆(2a)，所述第二主动杆(29)与所述夹爪电机抗扭连接，所述第二夹持体(2c)与所述第二连杆(2a)固定。3.根据权利要求2所述的行走机器人，其特征在于，所述第一夹持体(27)具有第一夹持面，所述第一夹持面为柱面，所述第一夹持面的直母线与所述行走方向(A)平行，所述第二夹持体(2c)具有第二夹持面，所述第二夹持面为柱面，所述第二夹持面的直母线与所述行走方向(A)平行，所述第一夹持面和所述第二夹持面彼此相对。4.根据权利要求3所述的行走机器人，其特征在于，所述第一夹持面在所述行走方向(A)上的长度与所述第二夹持面在所述行走方向(A)上的长度不同，所述一个夹爪(2)的第一夹持体(27)和所述另一个夹爪(2)的第二夹持体(2c)从一侧夹持所述目标对象，所述一个夹爪(2)的第二夹持体(2c)和所述另一个夹爪(2)的第一夹持体(27)从与所述一侧相对的另一侧夹持所述目标对象。5.根据权利要求3所述的行走机器人，其特征在于，还包括防滑垫(2d)，所述防滑垫(2d)贴合所述第一夹持面和所述第二夹持面。6.根据权利要求2所述的行走机器人，其特征在于，所述夹爪(2)还包括导向体(21)，所述导向体(21)在所述行走方向(A)的垂向上延伸，所述第一四杆机构的机架和所述第二四杆机构的机架与所述导向体(21)滑动连接。7.根据权利要求2所述的行走机器人，其特征在于，所述夹爪(2)还包括主动齿轮(23)和从动齿轮(28)，所述主动齿轮(23)与所述第一主动杆(24)抗扭连接，所述从动齿轮(28)与所述第二主动杆(29)抗扭连接，所述主动齿轮(23)与所述从动齿轮(28)啮合。8.根据权利要求1至7中任一项所述的行走机器人，其特征在于，还包括基体(11)、支撑爪(33)和支撑轮(34)，所述行走齿轮(19)与所述基体(11)枢转连接，所述第一齿条(15)和所述第二齿条(18)与所述基体(11)滑动连接，所述支撑爪(33)限定用于容纳所述目标对象的一部分的空间，所述支撑爪(33)设置于所述基体(11)，2CN115091485A权利要求书2/2页所述支撑轮(34)与所述基体(11)枢转连接，所述支撑轮(34)抵靠所述目标对象，所述支撑轮(34)的转动轴线与所述行走方向(A)垂直。9.根据权利要求1至7中任一项所述的行走机器人，其特征在于，还包括第一导轨(12)、第